标题: 智能小车程序 [打印本页]

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作者: 等得起    时间: 2017-8-17 01:26
标题: 智能小车程序

• #include<reg52.h>
• #include"fengming.h"
• #include<math.h>
• #define uint unsigned int
• #define uchar unsigned char
• uchar i=0,j=0,k,temp;
• int ti=0,dc=0;
• sbit en1=P2^0;// L298的Enable A
• sbit en2=P2^1; // L298的Enable B
• sbit s1=P2^3;//单片机输出到L298N控制电机左后退
• sbit s2=P2^4;//单片机输出到L298N控制电机左前进
• sbit s3=P2^5;//单片机输出到L298N控制电机右后退
• sbit s4=P2^6;//单片机输出到L298N控制电机右前进
• sbit G1=P1^6;
• sbit G2=P1^7;
• uchar t=0; /* 中断计数器 */
• uchar m1=0; /* 电机1速度值 */
• uchar m2=0; /* 电机2速度值 */
• uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */
• uchar Speed=0;//小车的速度值
• uint f;
• bit W;
• uchar Speed_car[]={"Speed:0000r/s "};
• void delay(uint i)
• {
• uint j;
• while(i--)
• {for(j=0;j<113;j++);}
• }
• void init()
• {
• TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 */
• TH0=0x9c; /* 装入定时器的初值 */
• TL0=0x9c;
• EA=1; /* 开中断 */
• ET0=1; /* 定时器0允许中断 */
• TR0=1; /* 启动定时器0 */
• EX1=1;//开外部中断0
• IT1=1;//下降沿触发方式
• PX1=1;
• // LcdInt();//初始化液晶
• delay(10);
• // Write_NO1(Speed_car);//写第一横的数据
• P1=0xff;
• }
• /* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */
• void motor(uchar index, int speed)
• {
• if(speed>=-100 && speed<=100)
• {
• if(index==2) /* 电机1的处理 */
• {
• m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值 */
• if(speed>0) /* 速度值为正则正转 */
• {
• s1=0;
• s2=1;
• }
• if(speed<0) /* 为负数则反转 */
• {
• s1=1;
• s2=0;
• }
• }
• if(index==1)
• {
• m2=abs(speed);
• if(speed>0)
• {
• s3=0;
• s4=1;
• }
• if(speed<0)
• {
• s3=1;
• s4=0;
• }
• }
• }
• }
• void ting()
• {
• EA=0;
• TR0=0;
• en1=0;
• en2=0;
• delay(500);
• fengmingqi();
• delay(500);
• fengmingqi();
• delay(500);
• fengmingqi();
• en1=1;
• en2=1;
• EA=1;
• TR0=1;
• ti=1;
• }
• void daoche()
• {
• EA=0;
• TR0=0;
• en1=0;
• en2=0;
• delay(500);
• en1=1;
• en2=1;
• EA=1;
• TR0=1;
• delay(100);
• motor(1,30);
• motor(2,30);
• delay(300);
• motor(1,-30);
• motor(2,-30);
• delay(470);
• motor(1,-30);
• motor(2,30);
• delay(700);
• motor(1,-30);
• motor(2,-30);
• delay(350);
• motor(1,0);
• motor(2,0);
• delay(500);
• fengmingqi();
• delay(500);
• motor(1,30);
• motor(2,30);
• delay(370);
• motor(1,30);
• motor(2,-30);
• delay(660);
• motor(1,30);
• motor(2,30);
• delay(200);
• }
• void xunguang()
• {
• if(G1==1)
• {
• motor(1,0);
• motor(2,50);
• delay(50);
• }
• if(G2==1)
• {
• motor(1,50);
• motor(2,0);
• delay(50);
• }
• if(G1==1&&G2==1)
• {
• motor(1,50);
• motor(2,50);
• }
• else{motor(1,0);motor(2,0);}
• }
• void main()
• {
• init();
• while(1)
• {
• // motor(1,-50);
• // motor(2,-50);
• temp=(P1|0xE0);
• //xunguang();
• switch(temp)
• {
• case 0xfb: //11011 前
• motor(1,50);
• motor(2,50);
• if(W)delay(20);W=~W;
• break;
• case 0xf7: //10111 左
• motor(1,-30);
• motor(2,50);
• if(W)delay(10);W=~W;
• break;
• case 0xfd: //11101 右
• motor(1,50);
• motor(2,-30);
• if(W)delay(10);W=~W;
• break;
• case 0xef: //01111 左
• motor(1,-50);
• motor(2,50);
• delay(20);W=~W;
• break;
• case 0xfe: //11110 右
• motor(1,50);
• motor(2,-50);
• delay(20);W=~W;
• break;
• case 0xff: //11111 前
• motor(1,50);
• motor(2,0);
• if(W)delay(15);W=~W;
• break;
• case 0xe0: if(ti==0) ting(); //11111
• break;
• case 0xf8:
• daoche(); //11000
• break;
• // case 0xf0:
• // daoche(); delay(100); // 10000
• // break;
• default: break;
• } //*/
• }
• }
• void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */
• {
• f++;
• if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
• {
• tmp1=m1;
• tmp2=m2;
• }
• if(t<tmp1)
• en1=1;
• else
• en1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
• if(t<tmp2)
• en2=1;
• else
• en2=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
• t++;
• if(t>=80)
• t=0; /* 1个PWM信号由100次中断产生 */
• }
• void int1() interrupt 2
• {
• Speed++;
• }
  

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