STM32 PWM实现精确输出脉冲数控制电机 -

#include <stm32f10x_lib.h>
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "exti.h"
#include "key.h"
#define MOTOR_DIR PBout(11)// PB11
#define MOTOR_EN PEout(15)// PE15
u16 i;
u16 fre;
u16 TIM5CH1_CAPTURE_VAL; //输入捕获值
u16 PUL_CNT;
void Motor_Set()
{
RCC->APB2ENR|=1<<3; //使能PORTB时钟
GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;
GPIOB->CRH|=0X00003000; //PB11 推挽输出
GPIOB->ODR|=(1<<11); //PB11 输出高
RCC->APB2ENR|=1<<6; //使能PORTE时钟
GPIOE->CRH&=0X0FFFFFFF;
GPIOE->CRH|=0X30000000; //PE15 推挽输出
GPIOE->ODR|=(1<<15); //PE15 输出高
MOTOR_EN=0; //不使能
}
void Timer3_Init(u16 arr,u16 psc)
{
RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA时钟
RCC->APB2ENR|=1<<3; //使能PORTB时钟
RCC->APB2ENR|=1<<5; //使能PORTD时钟
GPIOB->CRL&=0XFF0FFFFF; //PB5输出
GPIOB->CRL|=0X00B00000; //复用功能输出
GPIOA->CRL&=0x00ffffff;
GPIOA->CRL|=0xBB000000;
GPIOA->ODR|=3<<6;
GPIOB->CRL&=0xffffff00;
GPIOB->CRL|=0x000000BB;
GPIOB->ODR|=3;
RCC->APB1ENR|=1<<1;//TIM3时钟使能
TIM3->CR1|=1<<4;//向下计数
TIM3->CCMR1=0x6868;//通道1、2PWM模式1,预装载使能
TIM3->CCMR2=0x6868;//通道3、4PWM模式1,预装载使能
TIM3->CCR1=100;
TIM3->CCR2=200;
TIM3->CCR3=200;
TIM3->CCR4=100; //4k->250
TIM3->ARR=arr; //设定计数器自动重装值//刚好0.1ms
TIM3->PSC=psc; //预分频器7200,得到10Khz的计数时钟
// TIM3->ARR=1000; //设定计数器自动重装值 1000=1ms 10000=10ms（1~10ms对应1000~100hz）
// TIM3->PSC=72; //预分频器72,得到1Mhz的计数时钟
TIM3->CCER=0X1111;//打开四个通道，允许输出，有效电平为高
TIM3->CR1|=1<<7;
TIM3->EGR|=1;
//这两个东东要同时设置才可以使用中断
TIM3->DIER|=1<<0; //允许更新中断
TIM3->DIER|=1<<6; //允许触发中断
TIM3->CR1|=0x01; //使能定时器3
}
void Timer4_Init(u16 arr,u16 psc)
{
RCC->APB1ENR|=1<<2;//TIM4时钟使能
TIM4->ARR=arr; //设定计数器自动重装值//刚好1ms
TIM4->PSC=psc; //预分频器7200,得到10Khz的计数时钟
//这两个东东要同时设置才可以使用中断
TIM4->DIER|=1<<0; //允许更新中断
TIM4->DIER|=1<<6; //允许触发中断
TIM4->CR1|=0x01; //使能定时器4
MY_NVIC_Init(1,3,TIM4_IRQChannel,2);//抢占1，子优先级3，组2
}
void TIM4_IRQHandler(void)
{
if(TIM4->SR&0X0001)//溢出中断
{
LED2=!LED2;
}
TIM4->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位
}
void Timer2_Init(u16 arr,u16 psc)
{
RCC->APB1ENR|=1<<0;//TIM4时钟使能
TIM2->ARR=arr; //设定计数器自动重装值//刚好1ms
TIM2->PSC=psc; //预分频器7200,得到10Khz的计数时钟
//这两个东东要同时设置才可以使用中断
TIM2->DIER|=1<<0; //允许更新中断
TIM2->DIER|=1<<6; //允许触发中断
TIM2->CR1&=0xfe; //不使能定时器2
// TIM2->CR1|=0x01; //使能定时器2
MY_NVIC_Init(1,3,TIM2_IRQChannel,2);//抢占1，子优先级3，组2
}
void TIM2_IRQHandler(void) //1s到
{
if(TIM2->SR&0X0001)//溢出中断
{
EXTI->IMR &=~(1<<0); //关闭外部中断
TIM2->CR1&=0xfe; //不使能定时器2
fre=TIM5CH1_CAPTURE_VAL/2; //计算出频率
printf("%d \r\n",fre);
TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0;
LED1=!LED1;
EXTI->IMR |= (1<<0); //打开外部中断
}
TIM2->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位
}
//定时器3中断服务程序
void TIM3_IRQHandler(void)
{
if(TIM3->SR&0X0001)//溢出中断
{
}
TIM3->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位
}
//外部中断0服务程序
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
TIM2->CR1|=0x01; //使能定时器2
TIM5CH1_CAPTURE_VAL ++;
PUL_CNT ++;
if(TIM5CH1_CAPTURE_VAL%500==0)
LED3 = !LED3;
EXTI->PR=1<<0; //清除LINE0上的中断标志位
}
int main(void)
{
u16 Motor_cnt;
Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置
delay_init(72); //延时初始化
uart_init(72,115200); //串口初始化
LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口
KEY_Init(); //按键
Timer3_Init(1000-1,72-1); //1MHZ 周期1MS 定时器3产生PWM
EXTIX_Init(); //外部中断
Motor_Set(); //电机参数设置
Timer4_Init(2000,7200);
Timer2_Init(10000-1,7200-1);
LED1=0;TIM3->CR1&=0xfe;
while(1)
{
//delay_ms(100);
if(PUL_CNT==1600) //800个脉冲一圈
{ PUL_CNT=0;
MOTOR_EN=0;
TIM3->CR1&=0xfe;
}
if(KEY3==0)
{
LED0=0;
while(KEY3==0); LED0=1;
MOTOR_DIR = !MOTOR_DIR;
}
if(KEY1==0)
{
LED0=0;TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0;
while(KEY1==0); LED0=1;
MOTOR_EN = 1;//!MOTOR_EN;
TIM3->CR1|=0x01;
TIM3->ARR=1000;
LED2 = !LED2;
}
if(KEY2==0)
{
LED0=0;MOTOR_EN=1; TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0;
while(KEY2==0); LED0=1;
for(Motor_cnt=1000;Motor_cnt>250;Motor_cnt--)
{ if(Motor_cnt<252)
Motor_cnt=249;
TIM3->ARR=Motor_cnt;
delay_ms(5);
}
LED3 = !LED3;
}
}
}

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