智能小车黑线循迹实验程序 -

#include <reg52.h> //包含52系统头文件
#include "zncar.h" //包含能小车头文件
unsigned char pwmval_left = 0; //变量定义
unsigned char pwmval_right = 0;
unsigned char pwmval_left_init = 5; //左电机占空比调节，调节值在0到20之间此值越大，电机的转速越快
unsigned char pwmval_right_init = 5; //右电机占空比调节，调节值在0到20之间
bit right_pwm = 1; //右电机PWM开关,为1时打开
bit left_pwm = 1; //左电机PWM开关,为1时打开
void delay(int In,int Out) //定义延时函数
{
int i,j;
for( i = 0;i < In;i++ )
{
for( j = 0;j < Out;j++ )
{;}
}
}
/**************************************************前进左转右转******************************************************************************/
void forward(void) //智能小车前进
{
IN1 = 0;
IN2 = 1; //左车轮的正转
IN3 = 0;
IN4 = 1; //右车轮的正转
}
void left_turn(void) //智能小车左转
{
IN1 = 0;
IN2 = 0; //左车轮停转
IN3 = 0;
IN4 = 1; //右车轮正转
}
void right_turn(void) //智能小车右转
{
IN1 = 0;
IN2 = 1; //左车论的正转
IN3 = 0;
IN4 = 0; //右车轮停转
}
/****************************左电机控制函数********************************************/
void left_moto(void)
{
if(left_pwm)
{
if(pwmval_left <= pwmval_left_init)
{
EN1 = 1;
}
else
{
EN1 = 0;
}
if(pwmval_left >= 20)
{
pwmval_left = 0;
}
}
else
{
EN1 = 0;
}
}
/***************************右电机控制函数***************************************/
void right_moto(void)
{
if(right_pwm)
{
if(pwmval_right <= pwmval_right_init)
{
EN2 = 1;
}
else if(pwmval_right > pwmval_right_init)
{
EN2 = 0;
}
if(pwmval_right >= 20)
{
pwmval_right = 0;
}
}
else
{
EN2 = 0;
}
}
/**************单片机定时器0的中断处理函数***************/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0 = 0xfc; //1Ms定时
TL0 = 0x66;
pwmval_left = pwmval_left + 1;
pwmval_right = pwmval_right + 1;
left_moto();
right_moto();
}
void keyscan(void) //按键扫描函数
{
loop:if(SWITCH_S7 == 0) //判断是否有按下信号
{
delay(5,10); //延时10ms
if(SWITCH_S7 == 0) //再次判断是否按下
{
BEEP_IO = 0; //蜂鸣器响
while(SWITCH_S7 == 0); //判断是否松开按键
BEEP_IO = 1; //蜂鸣器停止
}
else
{
goto loop; //跳转到loop重新检测
}
}
else
{
goto loop; //跳转到loop重新检测
}
}
/******将定时器0设置成每隔1MS申请一次中断*********/
void timer_init()
{
TMOD=0x01;
TH0= 0xfc; //1ms定时
TL0= 0x66;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1; //开总中断
}
//主函数
void main(void)
{
P1 = 0x00; //关电机
keyscan(); //按键启动检测
delay(100,1000); //1s后启动
timer_init(); //调用定时器0的初始化函数
while(1) //无限循环
{
//有信号为0 没有信号为1
……………………
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