标题: 小车跷跷板制作资料 [打印本页]

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作者: a664254710    时间: 2017-8-31 10:15
标题: 小车跷跷板制作资料


Altium Designer画的原理图和PCB图如下：(51hei附件中可下载工程文件)


单片机源程序如下:

1. /*****************************************************
   
2. This program was produced by the
   
3. CodeWizardAVR V1.25.6c Professional
   
4. Automatic Program Generator
   
5. ?Copyright 1998-2006 Pavel Haiduc, HP  vula_adcfoTech s.r.l.
   
6. 
   
7. Project : 小车
   
8. Version :  0.00
   
9. Author  : momo                          
   
10. Company : zhong bei da xue                       
    
11. Comments:
    
12. 
    
13. 
    
14. Chip type           : ATmega16L
    
15. Program type        : Application
    
16. Clock frequency     : 1.000000 MHz
    
17. Memory model        : Small
    
18. External SRAM size  : 0
    
19. Data Stack size     : 256
    
20. *****************************************************/
    
21. #include "config.h"
    
22. 
    
23. 
    
24. #define   startCPA    TCCR1A|=0X40
    
25. #define   startCPB    TCCR1A|=0X10
    
26. 
    
27. #define   stopCPA     TCCR1A&=0XBF
    
28. #define   stopCPB     TCCR1A&=0XEF
    
29. 
    
30. #define   MBgo          PORTD.0=0
    
31. #define   MBback       PORTD.0=1
    
32. 
    
33. #define   MAgo          PORTD.1=0
    
34. #define   MAback       PORTD.1=1
    
35. /****************************************************
    
36. 全局变量声明
    
37. *****************************************************/
    
38. volatile unsigned char  flage=0X00;
    
39. volatile unsigned char Timer[3]={0,0,0};
    
40. volatile unsigned char  write;
    
41. volatile unsigned char BalanceTime=0;     
    
42. unsigned char  vula_adc;   
    
43. flash char *step[5]={ "stepA","stepB","stepC","back ","over "} ;
    
44. flash char *mode[3]={"normal","advanc","demo  "};
    
45. flash char *display[5]={"frist","sec   ","tree  ","four  ","five  "};
    
46. /******************************************************
    
47. 系统中断    （显示，蜂鸣）
    
48. *******************************************************/
    
49. interrupt [TIM0_COMP ] void tim0_comp_isr(void)  
    
50. {
    
51.     static unsigned char buzz;
    
52.     switch ( flage )
    
53.      {
    
54.     case 0X04:
    
55.                     Timer[0]=Read_sec( );
    
56.                    if( Timer[0]==Timer[2] )
    
57.                    ;
    
58.                    else  
    
59.                    {
    
60.                        BalanceTime++;
    
61.                        LCD_write_char( 13 , 1 ,  ( BalanceTime%10)+'0' );
    
62.                        LCD_write_char( 12 , 1 ,  ( BalanceTime/10)+'0' );  
    
63.                        Timer[2]=Timer[0]   ;
    
64.                     }
    
65.                     goto j1;  
    
66.                     break;
    
67.     case 0X84:
    
68.                    Timer[0]=Read_sec( );
    
69.                    if( Timer[0]==Timer[2] )
    
70.                    ;
    
71.                    else  
    
72.                    {
    
73.                        BalanceTime++;
    
74.                        LCD_write_char( 13 , 1 ,  ( BalanceTime%10)+'0' );
    
75.                        LCD_write_char( 12 , 1 ,  ( BalanceTime/10)+'0' );  
    
76.                        Timer[2]=Timer[0]   ;
    
77.                     }
    
78.    case 0X80:
    
79.                     if( (++buzz) == 10 )
    
80.                       {
    
81.                             buzz=0;
    
82.                              PORTC.2=1;
    
83.                              flage -=0x80;   
    
84.                             }                       
    
85.      j1:
    
86.     case 0X00:  
    
87.                    Timer[0]=Read_sec( );
    
88.                    write=Timer[0];         
    
89.                    LCD_write_char( 11 , 0 ,   (write& 0x0f)+ '0' );   
    
90.                    LCD_write_char( 10 , 0 ,   ( (write>>4)&0x07) + '0' );   
    
91.                   
    
92.                    Timer[1]=Read_miu( );         
    
93.                    write=Timer[1];
    
94.                    LCD_write_char(  4 , 0  ,  (write& 0x0f)+'0');      
    
95.                    break;
    
96.                   
    
97.     default:   break;
    
98.     }  
    
99.   }
    
100. /*****************************************************************************
     
101. 系统中断T2     (寻线校正)
     
102. *****************************************************************************/
     
103.   interrupt [TIM2_COMP ] void tim2_comp_isr(void)  
     
104. {
     
105.      if(PORTD.1==1)
     
106.        {
     
107.          
     
108.           if(PIND.6==1)
     
109.            
     
110.               startCPA;  
     
111.                
     
112.                else
     
113.                  
     
114.                      stopCPA;
     
115.                        
     
116.             
     
117.           if(PIND.7==1)
     
118.                
     
119.               startCPB;
     
120.                
     
121.                 else        
     
122.                
     
123.                      stopCPB;     
     
124.                        
     
125.        }   
     
126.       else
     
127.         {
     
128.            if(PIND.2==1)
     
129.            
     
130.               startCPA;  
     
131.                     
     
132.                 else
     
133.                   
     
134.                       stopCPA;
     
135.                         
     
136.             
     
137.           if(PIND.3==1)
     
138.             
     
139.               startCPB;
     
140.             
     
141.                 else        
     
142.                
     
143.                       stopCPB;     
     
144.          }      
     
145. }  
     
146. /**********************************************************  
     
147. 读取ad值
     
148. ***********************************************************/
     
149. unsigned char get_ad(void) {
     
150. 
     
151.         unsigned char i;
     
152.          ADMUX = 0x60;                                      /*基准AVCC、左对齐、通道0*/
     
153.                   ADCSRA = 0xC2;
     
154.                                                                          /*使能、开启、4分频*/
     
155.         while(!(ADCSRA & (1 << ADIF)));                             /*等待*/
     
156.         i = ADCH;
     
157.         ADCSRA &= ~(1 << ADIF);                              /*清标志*/
     
158.         ADCSRA &= ~(1 << ADEN);                              /*关闭转换*/
     
159. 
     
160.         return i;
     
161. }   
     
162. /*********************************************************************
     
163. 蜂鸣器函数
     
164. *********************************************************************/
     
165. void beep( void )
     
166. {
     
167.    PORTC.2=0;
     
168.    delay_ms(500);
     
169.    PORTC.2=1;   
     
170. }
     
171. /**********************************************************************
     
172. 根据ad值选择平衡调整模式
     
173. **********************************************************************/
     
174. unsigned char  output( void )
     
175. {
     
176.   if( vula_adc>=0X7D &&  vula_adc<=0X80 )
     
177.                 return 0;
     
178.    if(  vula_adc>=0X7C && vula_adc<=0X81 )
     
179.                   return 1 ;
     
180.     if(  vula_adc>=0X7B &&  vula_adc<=0X82 )
     
181.                    return  2 ;
     
182.       if(  vula_adc>=0X7A &&  vula_adc<=0X83)
     
183.                     return 3 ;   
     
184.        if(  vula_adc>=0X79 &&  vula_adc<=0X84)
     
185.                      return  4 ;   
     
186.           if(  vula_adc>=0X78 &&  vula_adc<=0X85)
     
187.                       return  5 ;   
     
188.             if(  vula_adc>=0X77 &&  vula_adc<=0X86)
     
189.                         return  6 ;     
     
190.           if(  vula_adc>=0X76 &&  vula_adc<=0X87)
     
191.                           return  7  ;  
     
192.        if(  vula_adc>=0X75 && vula_adc<=0X88)
     
193.                             return  8 ;  
     
194.       if(vula_adc >=0X74 && vula_adc<= 0X89)                     
     
195.                            return 9;  
     
196.                                                                                                 
     
197. }   
     
198. 
     
199. /**************************************************************************************************
     
200. 平衡驱动控制函数
     
201. **************************************************************************************************/
     
202. void  mortorgo( unsigned char high , unsigned char low, unsigned int  go_time, unsigned int  back_time )
     
203. {
     
204.       OCR1AH=high;
     
205.       OCR1AL = low;                                                      //new
     
206.       OCR1BH=high;
     
207.       OCR1BL= low;   
     
208.       
     
209.        if( vula_adc<0x7F)
     
210.       {
     
211.         MAgo;
     
212.         MBgo;
     
213.       }
     
214.       else
     
215.       {
     
216.        MAback;
     
217.        MBback;
     
218.       }
     
219.      
     
220.       startCPA ;
     
221.       startCPB ;
     
222.       
     
223.       delay_ms( go_time ) ;
     
224.      
     
225.       stopCPA ;
     
226.       stopCPB;
     
227.       
     
228.        if( vula_adc<0x7F)
     
229.       {
     
230.        MAback;
     
231.        MBback;
     
232.       }
     
233.       else
     
234.       {
     
235.         MAgo;
     
236.         MBgo;
     
237.       }
     
238.       
     
239.       startCPA ;
     
240.       startCPB ;
     
241.       
     
242.       delay_ms( back_time ) ;   
     
243.       
     
244.       stopCPA ;
     
245.       stopCPB;
     
246. }
     
247. void Findbenlen( void )
     
248. {
     
249.        unsigned char Flage_balan=1;
     
250.        unsigned char Flage_select;
     
251.        unsigned char count=0;
     
252.    do{
     
253.       
     
254.        vula_adc = get_ad ( );
     
255.       
     
256.        Flage_select = output(  ) ;
     
257.          
     
258.       switch ( output(  ) ) {
     
259.                       case 0 :
     
260.                                     
     
261.                                   stopCPA ;
     
262.                                   stopCPB;
     
263.                                   if(count<=9)
     
264.                                        count++;
     
265.                                      else
     
266.                                        Flage_balan=0;
     
267.                                  break;
     
268.                       case 1 :  
     
269.                                   count=0;
     
270.                                   mortorgo( 0x03,0xFF , 400, 350 ) ;
     
271.                                  break;
     
272.                       case 2 :   
     
273.                                   count=0;
     
274.                                   mortorgo( 0x02,0xFF , 800, 700 ) ;
     
275.                                  break;
     
276.                       case 3 :
     
277.                                  count=0;
     
278.                                  mortorgo( 0x02,0xFF , 900, 800 ) ;
     
279.                                  break;
     
280.                       case 4 :   
     
281.                                  count=0;
     
282.                                  mortorgo( 0x02,0xFF , 900, 700 ) ;
     
283.                                  break;
     
284.                       case 5 :
     
285.                                   count=0;
     
286.                                 mortorgo( 0x02,0xFF , 900, 650 ) ;
     
287.                                  break;
     
288.                       case 6 :  
     
289.                                   count=0;
     
290.                                  mortorgo( 0x02,0xFF , 900,600 ) ;
     
291.                                  break;  
     
292.                        case 7 :
     
293.                                   count=0;
     
294.                                   mortorgo( 0x02,0xFF , 1000, 700 ) ;
     
295.                                  break;   
     
296.                        case 8 :
     
297.                                  count=0;
     
298.                                  mortorgo( 0x02,0xFF , 1000,600 ) ;
     
299.                                 break;   
     
300.                        case 9 :  
     
301.                                   count=0;
     
302.                                   mortorgo( 0x02,0xFF , 1000,500) ;
     
303.                                   break;  
     
304.                                                                  
     
305.                     default:  
     
306.                                   count=0;
     
307.                                   mortorgo( 0x02,0xFF , 1000,500) ;
     
308.                                  break;
     
309.     };
     
310.        delay_ms(200);
     
311.   }
     
312. 
     
313. while( Flage_balan );   
     
314. }
     
315. 
     
316. unsigned char SelectMode ( void )
     
317. {
     
318.   unsigned char temp=0;
     
319.   LCD_write_str( 0 , 0 ,"press START key");  
     
320.   LCD_write_str( 0 , 1 ,"zhong bei da xue ");
     
321. 
     
322.   while( PINC.6 ==1 );   
     
323.   while(PINC.6 ==0);
     
324.   
     
325.   LCD_clear( );
     
326.   LCD_write_str( 0 , 0 ,"mode:");
     
327.   LCD_write_str( 0 , 1 ,"select mode");  
     
328.   LCD_write_str( 6 , 0 ,mode[0]);
     
329.     delay_ms( 1000 );
     
330.   do
     
331.     {
     
332.       if( PINC.7==0 )
     
333.           {
     
334.              while(PINC.7==0);
     
335.                                 ++temp;
     
336.          
     
337.              if(temp==3)
     
338.                 temp=0;
     
339.                
     
340.                LCD_write_str( 6 , 0 ,mode[temp]);  
     
341.           }
     
342.     }  
     
343.      while(PINC.6==1);
     
344.      while(PINC.6==0);  
     
345.       LCD_clear( );
     
346.    return(temp);
     
347. }   
     
348. 
     
349. /*******************************************************
     
350. 基本要求部分
     
351. *******************************************************/
     
352. void nomal ( void )
     
353. {
     
354. /*****************************************************
     
355. 显示时钟，初始设置
     
356. *****************************************************/   
     
357.     LCD_write_str( 0 , 0 ,"minc:  sec: ");
     
358.     LCD_write_str( 0 ,  1 , step[0] );
     
359.     delay_ms(1000);
     
360.     beep(  );
     
361.     start_PCF( );
     
362. /********************************************************
     
363.   小车动作初始化
     
364. ********************************************************/  
     
365.     MBgo ;  
     
366.     MAgo;   
     
367.     OCR1AH=0x02;
     
368.     OCR1AL =0xFF;                                                       //new
     
369.     OCR1BH=0x02;
     
370.     OCR1BL=0xFF;
     
371.     startCPA ;
     
372.      startCPB ;  
     
373.     delay_ms(2000);  
     
374.     OCR1AH=0x01;
     
375.     OCR1AL =0xFF;                                                       //new
     
376.     OCR1BH=0x01;
     
377.     OCR1BL=0xFF;
     
378.     TCCR2  = 0x0A;                                   //自动寻线开
     
379.    
     
380.     SEI( );                                                  //全局中断开   
     
381.     /**********************************************
     
382.     第一阶段
     
383.     **********************************************/
     
384.    while ( Timer[0] != 0X14 ) ;
     
385.    LCD_write_str( 0 ,  1 , step[1] );
     
386.   
     
387.    CLI( );
     
388.    beep(  );
     
389.    start_PCF( );
     
390.    SEI( );
     
391.    /************************************************
     
392.    寻找平衡
     
393.    ************************************************/   
     
394.    TCCR2  = 0x00;                                      //寻线关
     
395.     Findbenlen(  );
     
396.     PORTC.2=0;
     
397.     flage+=0x80;                                        //开启蜂鸣，中断关闭   
     
398.    
     
399.    /************************************************
     
400.    找到平衡
     
401.    ************************************************/
     
402.    CLI( );
     
403.    start_PCF( );                                                     //需要改动
     
404.    LCD_write_str( 0 ,  1 , step[2] );
     
405.    LCD_write_str( 6 ,  1 , "Balan:"  );
     
406.    flage+=0x04;                                                      //显示平衡
     
407.     SEI( );  
     
408.    
     
409.     do  
     
410.        {   
     
411.         if( Timer[0]==0X05 )
     
412.             {
     
413.                          flage -=0x04;
     
414.                          CLI( );
     
415.                          start_PCF( );
     
416.                          SEI( );
     
417.             }
     
418.        }
     
419.    while ( (flage==0X04 )|| ( flage==0X84  ) );  
     
420.    
     
421.    
     
422.    /***************************************************
     
423.    改变速度
     
424.    ***************************************************/
     
425.    CLI( );
     
426.    OCR1AH=0x01;
     
427.    OCR1AL =0xFF;                                                       //new
     
428.    OCR1BH=0x01;
     
429.    OCR1BL=0xFF;
     
430.    SEI( );
     
431.    
     
432.     MBgo;
     
433.     MAgo;     
     
434.     startCPA ;
     
435.     startCPB ;
     
436.   /************************************************
     
437.    慢走，直到传感器感知木板落下
     
438.   ************************************************/
     
439.   TCCR2  = 0x0A;
     
440.    /**********************************************
     
441.    检测传感器状态，没黑线时停下
     
442.    ***********************************************/
     
443.   while(PIND.2||PIND.3);                                           //关寻线   
     
444.          
     
445.    
     
446.   CLI( );  
     
447.   stopCPA ;
     
448.   stopCPB;
     
449.   TCCR2  = 0x00;  
     
450.   beep(  );
     
451.   start_PCF( );
     
452.   delay_us(10);
     
453.   SEI( );
     
454.   /***********************************************
     
455.    等待五秒，倒车返回
     
456.   ***********************************************/  
     
457.   MBback;
     
458.   MAback;
     
459.   while( Timer[0]!=0X05 )  ;
     
460.   LCD_write_str( 0 ,  1 , step[3] );
     
461.   beep(  );  
     
462. 
     
463.   OCR1AH=0x02;
     
464.   OCR1AL =0xFF;                                                       //new
     
465.   OCR1BH=0x02;
     
466.   OCR1BL=0xFF;
     
467.   
     
468.   startCPA ;
     
469.   startCPB ;
     
470. 
     
471.    TCCR2  = 0x0A;  
     
472. 
     
473.   delay_ms(2000);  
     
474.   
     
475.    OCR1AH=0x01;
     
476.   OCR1AL =0xFF;                                                       //new
     
477.   OCR1BH=0x01;
     
478.   OCR1BL=0xFF;
     
479. 
     
480. 
     
481.    while(PIND.6||PIND.7);  
     
482.    beep( );  
     
483.    LCD_write_str( 0 ,  1 , step[4] );   
     
484.    
     
485.    CLI( );
     
486. 
     
487.    stopCPA ;
     
488.   stopCPB;  
     
489. }        
     
490. 
     
491.   /******************************************************
     
492.   发挥部分
     
493.   ******************************************************/   
     
494. void advance ( void )
     
495. {
     
496.    unsigned char find=1;
     
497.    unsigned char j=0;
     
498.       
     
499.    LCD_write_str( 0 , 0 ,"min:  sec: ");
     
500.    
     
501.    start_PCF( );
     
502.      
     
503.    MBgo ;  
     
504.    MAgo;
     
505.    startCPA  ;
     
506.    startCPB  ;
     
507.    
     
508.     SEI( );  
     
509. /*****************************************************
     
510. 　当两个传感器都在线上时开启寻线功能
     
511. *****************************************************/
     
512.    while(find)  
     
513.    {
     
514.      if( PIND.2==1 )  
     
515.         find=0;  
     
516.         
     
517.       if(PIND.3==1)  
     
518.          find=0;  
     
519.    } ;
     
520.    
     
521. TCCR2  = 0x0A;
     
522. 
     
523. /*****************************************************
     
524. 一定时间后，减速找平衡
     
525. *****************************************************/   
     
526.     while( Timer[0]<=0X30  );
     
527.     while ( get_ad( ) < 0X7F ) ;
     
528.        TCCR2  = 0x00;
     
529. /****************************************************
     
530. 找到后，给出平衡指示，
     
531. *****************************************************/   
     
532.   do{
     
533.         Findbenlen(  );
     
534.         PORTC.2=0;
     
535.         flage+=0x80;
     
536.         
     
537.          CLI( );
     
538.          LCD_write_str( 0 ,  1 ,display[j] );
     
539.          LCD_write_str( 6 ,  1 , "Balan:"  );
     
540.          flage+=0x04;
     
541.          SEI( );
     
542. /******************************************************
     
543. 检测平衡状态，不平衡时继续寻找
     
544. *******************************************************/   
     
545.           while( get_ad( ) < 0X81 &&  get_ad( )>  0X7B );
     
546.           flage -=0x04;
     
547.           BalanceTime=0;                                                  //平衡显示清零                                             
     
548.           LCD_write_str( 0,  1 , "                                   "  );  
     
549.          if(j<5)
     
550.           j++;
     
551.           else
     
552.           j=0;
     
553.      }
     
554.     while(1);      
     
555.    
     
556. /*******************************************************
     
557. 找到后，给出平衡指示
     
558. *******************************************************/  
     
559. /*******************************************************   
     
560.    Findbenlen(  );
     
561.    PORTC.2=0;
     
562.    flage+=0x80;  
     
563.         
     
564.    CLI( );
     
565.    LCD_write_str( 0 ,  1 , display[1] );
     
566.    LCD_write_str( 6 ,  1 , "Balan:"  );
     
567.    flage+=0x04;
     
568.    SEI( );  
     
569.    
     
570.     delay_ms( 5000 );
     
571.     flage -=0x04;                                                         //关闭平衡显示                                       
     
572.     TCCR0  = 0x00;                                                     //关闭显示     
     
573.   
     
574.     MBgo ;
     
575.     MAback ;
     
576.     OCR1AH=0x02;
     
577.     OCR1AL =0xFF;                                                       //new
     
578.     OCR1BH=0x02;
     
579.     OCR1BL=0xFF;
     
580.     startCPA  ;
     
581.     startCPB  ;
     
582.     delay_ms( 4000 );                                                  //速度减慢一倍，延时增加一倍        
     
583.      find=1;
     
584.       LCD_write_str( 0 ,  1 ,display[2] );
     
585.    
     
586.      while(find)                                                //当两个传感器有一个在线上时
     
587.    {
     
588.      if( PIND.2==1 )  
     
589.         find=0;  
     
590.         
     
591.       if(PIND.3==1)  
     
592.          find=0;  
     
593.    } ;   
     
594.    
     
595.     MBgo ;
     
596.     MAgo;  
     
597.    
     
598.     TCCR2  = 0x0A;                                               //开寻线
     
599.                            
     
600.     delay_ms(5000);
     
601.                                                                           //5秒后加速
     
602.     OCR1AH=0x01;
     
603.     OCR1AL =0xFF;                                                       //new
     
604.     OCR1BH=0x01;
     
605.     OCR1BL=0xFF;  
     
606.      
     
607.     delay_ms(5000);  
     
608.      
     
609.                                                                            //关寻线
     
610.     TCCR2  = 0x00;
     
611.    
     
612.     stopCPA ;
     
613.      stopCPB;
     
614.     MBgo ;                                                              //梦幻舞步
     
615.     MAback;   
     
616.     startCPA  ;
     
617.     startCPB  ;
     
618.    
     
619.     find=1;
     
620.     delay_ms(6000);   
     
621.      
     
622.        while(find)                                                //当两个传感器有一个在线上时
     
623.    {
     
624.      if( PIND.2==1 )  
     
625.         find=0;  
     
626.         
     
627.       if(PIND.3==1)  
     
628.          find=0;  
     
629.   } ;   
     
630.   
     
631.     MBgo ;                                                              //梦幻舞步
     
632.     MAgo;  
     
633.      TCCR2  = 0x0A;
     
634.                                                     //开寻线  
     
635.      delay_ms(5000);   
     
636.       
     
637. //***********************************************************************
     
638. 反向转弯
     
639. //***********************************************************************   
     
640.       TCCR2  = 0x00;
     
641.    
     
642.      stopCPA ;
     
643.      stopCPB;
     
644.     MBback ;                                                              //梦幻舞步
     
645.     MAgo;   
     
646.     delay_ms(1000);
     
647.     startCPA  ;
     
648.     startCPB  ;
     
649.    
     
650.     find=1;
     
651.     delay_ms(6000);   
     
652.      
     
653.        while(find)                                                //当两个传感器有一个在线上时
     
654.    {
     
655.      if( PIND.2==1 )  
     
656.         find=0;  
     
657.         
     
658.       if(PIND.3==1)  
     
659.          find=0;  
     
660.   } ;   
     
661.   
     
662.     MBgo ;                                                              //梦幻舞步
     
663.     MAgo;  
     
664.      TCCR2  = 0x0A;
     
665.      
     
666.   **************************************************************************/                                                   
     
667. }   
     
668. 
     
669. void demo( void )
     
670. {
     
671.    
     
672.     unsigned char find=1;
     
673.    
     
674.     LCD_write_str( 0 , 0 ,"min:  sec: ");
     
675.    
     
676.     start_PCF( );
     
677.      
     
678.     MAgo ;  
     
679.     MBback;
     
680.     startCPA  ;
     
681.     startCPB  ;
     
682.    
     
683.     SEI( );  
     
684. 
     
685.      find=1;
     
686.    
     
687.      while(find)                                                //当两个传感器有一个在线上时
     
688.    {
     
689.      if( PIND.2==1 )  
     
690.         find=0;  
     
691.         
     
692.       if(PIND.3==1)  
     
693.          find=0;  
     
694.    } ;   
     
695.    
     
696.     MBgo ;
     
697.     MAgo;  
     
698.    
     
699.     TCCR2  = 0x0A;                                               //开寻线
     
700.                            
     
701.     delay_ms(5000);
     
702.                                                                           //5秒后加速
     
703.    
     
704.      
     
705.     delay_ms(5000);  
     
706.      
     
707.                                                                            //关寻线
     
708.     TCCR2  = 0x00;
     
709.    
     
710.     stopCPA ;
     
711.      stopCPB;
     
712.     MBgo ;                                                              //梦幻舞步
     
713.     MAback;   
     
714.     startCPA  ;
     
715.     startCPB  ;
     
716.    
     
717.     find=1;
     
718.     delay_ms(10000);   
     
719.      
     
720.        while(find)                                                //当两个传感器有一个在线上时
     
721.    {
     
722.      if( PIND.2==1 )  
     
723.         find=0;  
     
724.         
     
725.       if(PIND.3==1)  
     
726.          find=0;  
     
727.   } ;   
     
728.   
     
729.     MBgo ;                                                              //梦幻舞步
     
730. ……………………
     
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