标题: 简易自动入库小车设计制作源码+报告 [打印本页]

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作者: a664254710    时间: 2017-8-31 10:17
标题: 简易自动入库小车设计制作源码+报告
我们设计制作了一个具有寻线功能的简易自动入库小车。主要功能如下：遥控启动；自动入库功能（沿着黑线进入车库），并伴随灯光提示；检测车库中心所放置的铁片并停车，伴随语音和灯光提示，计算并显示入库，停留和出库所用的时间。
   为使小车运行更加灵活可靠，我们采用了后轮用两个直流电机分别驱动，前轮采用自制的万向轮的驱动方式，采用L298双通道直流电机驱动芯片作为主控电路，将红外传感器采集的信号，经单片机处理后 ，控制驱动电机的PWM的占空比和方向，从而实现了题目要求的一系列动作，通过红外遥控启车，显示时间，和实时语音提示功能的实现，增加了作品的趣味性，技术性和智能程度；另外通过自制的霍尔金属传感器和自制万向轮的使用，更好的减轻了整车的重量，增加了小车的灵活性。



设计报告内容截图：

目录
一、设计要求和主要指标………………………………………… 2
1、任务………………………………………………………………2
2、要求………………………………………………………………2
3、主要指标…………………………………………………………3
二、设计制作报告……………………………………………………4
摘要、关键词…………………………………………………………4
1、总体方案设计……………………………………………………4
2、硬件模块电路设计……………………………………………… 5
3、软件程序设计……………………………………………………11
4、调试及性能分析…………………………………………………17
5、结论………………………………………………………………17
6、参考文献………………………………………………………… 18


单片机源程序如下:

1. ZUOLUN BIT P1.5 ;
   
2. YOULUN BIT P1.4;
   
3. ZUOLUN_DIR BIT P1.6;
   
4. YOULUN_DIR BIT P1.7;
   
5. ZUO_CHEWEI BIT P1.0;车尾传感器信号输入端，高电平有效
   
6. YOU_CHEWEI BIT P1.1;
   
7. YUYIN_CLK BIT P3.5;
   
8. shachedeng bit p3.7
   
9. ;-----------------------------
   
10. ZUOQIAN_CHUANGANQI EQU P1.3
    
11. ;-----------------------------------
    
12. JISHUQI_MIAOGEWEI EQU 45H;定60MS的倍数
    
13. JISHUQI_MIAOSHIWEI EQU 46H ;此地址里放的是秒数；
    
14. RUKU_TIME EQU 47H;
    
15. TINGCHE_TIME EQU 48H;
    
16. CHUKU_TIME EQU 49H;
    
17. ;--------------------------------------
    
18. IRCOM  EQU  20H       ;20H-23H IR使用
    
19. IRIN   bit  P3.6      ;遥控信号输入端
    
20. ;---------------------------------------
    
21. FC_MARK bit 05h; 检测返程标志
    
22. ZHUANWAN_OK BIT 00H
    
23. HUI_5S EQU 52H
    
24. shachedeng0 equ 53h
    
25. shachedeng1 equ 54h
    
26. ;---------------------------
    
27. DISPLAY_CLOCKGE EQU P3.0;左数码管锁存端
    
28. DISPLAY_CLOCKSHI EQU P3.1;右数码管锁存端
    
29. DATA_DISPLAY EQU 50H
    
30. ZANTING_OVER BIT 08H
    
31. XIAOYIN4511 BIT P1.3
    
32. ;--------------------------
    
33. ;*********************************************
    
34. ;--------------------------
    
35. org 0000h;
    
36. sjmp start;
    
37. org 0003h;
    
38. ljmp ZUOLUN_ZHUAN;P3.2_zuolun zhong duan  ru kou
    
39. org 000bh;
    
40. LJMP JIANCE_TIEPIAN ;dian shi qi dang zhongduan yong ,jian ce tie pian
    
41. org 0013h;
    
42. ljmp YOULUN_ZHUAN;P3.3_youlun zhongduan ru kou
    
43. ORG 001BH;
    
44. LJMP TIMER_1;全程实现定时
    
45. 
    
46. ;--------------------------
    
47. org 0030h; 程序开始执行，初始化
    
48. ;---------------------------
    
49. start:mov SP,#60h;
    
50.         mov P1,#00h;
    
51.        ; SETB P1.2
    
52.         MOV P3,#0FFH;
    
53.         MOV TMOD,#15h ;定时器0计数检测铁片，定时器1工作定时状态
    
54.         MOV TH0,#0FFH;
    
55.         MOV TL0,#0FFH;
    
56.         mov th1,#4Ch;定时50MS，方式1
    
57.         mov tl1,#00h
    
58.         mov IP,#0Ah;现在定时器0，检测铁片中断级别最高
    
59.         mov TCON,#00h ;DI DIAN PIAN CHU FA
    
60.         mov IE,#0FH  ; 开两个外中断及两个定时器中断，关总中断
    
61.         clr FC_MARK   ;此条程序是想用P2。0，返程标志检测，换速度
    
62.         CLR ZHUANWAN_OK
    
63.         CLR ZUO_CHEWEI;初始化停车信号位
    
64.         CLR YOU_CHEWEI;
    
65.         CLR XIAOYIN4511
    
66.         MOV  HUI_5S,#00H
    
67.         ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;CLR MANSU4_MARK
    
68.         ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;CLR CHANGSU_MARK
    
69.         ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;CLR MANSU3_MARK
    
70.         MOV JISHUQI_MIAOGEWEI,#00H;   清时间值
    
71.         MOV JISHUQI_MIAOSHIWEI,#00H;
    
72.         MOV RUKU_TIME,#00H;
    
73.         MOV TINGCHE_TIME,#00H;
    
74.         MOV CHUKU_TIME,#00H;
    
75.         MOV DATA_DISPLAY,#00H
    
76.         mov shachedeng0,#100
    
77.         mov shachedeng1,#1
    
78.         setb shachedeng
    
79.         MOV B,#10
    
80.         CLR ZANTING_OVER
    
81.           SETB ZUO_CHEWEI
    
82.                SETB YOU_CHEWEI
    
83.                SETB P1.2
    
84.                mov p0,#00h;接语音芯片，先不说话
    
85.         LCALL YUYIN_MAICONG;
    
86. ;------------------------------------
    
87. QIDONG:   MOV   A,#00H
    
88.           MOV   R0,#20H
    
89. LOOP0:    MOV   @R0,A          ;20H-24H清零
    
90.           INC   R0
    
91.           CJNE  R0,#25H,LOOP0
    
92.           SETB  IRIN
    
93.           MOV  22H,#0FFH
    
94. LOOP1:    CALL  IR_IN
    
95.           MOV A,22H;
    
96.           CJNE A,#0FFH,LOOP3;
    
97.           SJMP LOOP1
    
98. LOOP3:    CJNE A,#01,LOOP1;
    
99.           SJMP MAIN1;
    
100. 
     
101. ;---------------------------------------------------
     
102. ; IR 译码子程序
     
103. ;引导码9MS低电平，4.375MS高电平，
     
104. ;8窄8宽固定码（0.5MS/0.6MS；1.5MS/0.6MS）
     
105. ;8位数据码；8位数据反码，（0.5MS/0.6MS；1.5MS/0.6MS）
     
106. ;---------------------------------------------------
     
107. IR_IN:
     
108.           MOV   R0,#IRCOM
     
109. I1:      JNB P1.2,MAIN1
     
110.           JNB  IRIN,I2       ;等待 IR 信号出现
     
111.           JMP  I1
     
112. I2:      MOV  R4,#20
     
113. I20:     CALL  DEL
     
114.           DJNZ  R4,I20
     
115.           JB  IRIN,I1        ;确认IR信号出现
     
116. I21:     JB  IRIN,I3        ;等 IR 变为高电平
     
117.           CALL  DEL
     
118.           JMP  I21
     
119. I3:      MOV  R3,#0         ;8位数清为0
     
120. LL:      JNB  IRIN,I4       ;等 IR 变为低电平
     
121.           CALL  DEL
     
122.           JMP  LL
     
123. I4:      JB  IRIN,I5        ;等 IR 变为高电平
     
124.           CALL  DEL
     
125.           JMP  I4
     
126. I5:      MOV  R2,#0         ;0.14ms 计数
     
127. L1:      CALL  DEL
     
128.           JB  IRIN, N1       ;等 IR 变为高电平
     
129. 
     
130.                              ;IR=0，检查R2中的计数值
     
131.           MOV  A,#8          ;0.14MS*8=1.12ms;A>8,是高电平；A<8,低电平
     
132.           CLR  C
     
133.           SUBB  A,R2         ;判断高低位
     
134.                              ;IF C=0  BIT=0
     
135.           MOV  A,@R0
     
136.           RRC  A
     
137.           MOV  @R0,A         ;处理完一位
     
138.           INC  R3
     
139.           CJNE  R3,#8,LL     ;需处理完8位
     
140.           MOV  R3,#0
     
141.           INC  R0            ;调整接收数据存储地址,20H-23H,22H里放的数据;
     
142.           CJNE  R0,#24H,LL   ;收集到4字节了?不等就是没接收完;相等就接收完了;
     
143. N1:      INC  R2
     
144.           CJNE  R2,#30,L1    ;0.14ms 计数过长则时间到自动离开
     
145.           RET
     
146. ;---------------------------------------------------------------
     
147. ; DELAY  R5*0.14MS
     
148. DEL:
     
149.           MOV  R5,#1       ;IR解码使用
     
150. DEL0:     MOV  R6,#2
     
151. DEL1:     MOV  R7,#32
     
152. DEL2:     DJNZ  R7,DEL2
     
153.           DJNZ  R6,DEL1
     
154.           DJNZ  R5,DEL0
     
155.           RET
     
156. 
     
157. DELAY1:                    ;延时5MS
     
158.          MOV  R6,#25
     
159.   DL2:   MOV  R7,#100
     
160.          DJNZ  R7,$
     
161.          DJNZ  R6,DL2
     
162.          RET
     
163. ;***************************************
     
164. ;            主程序
     
165. ;***************************************
     
166. MAIN1: MOV P0,#00011110B;车辆启动
     
167.        LCALL YUYIN_MAICONG;
     
168.        MOV DATA_DISPLAY,RUKU_TIME
     
169.        call DISPLAY
     
170. 
     
171. 
     
172.        call shachedengcx
     
173.        SJMP ZHU
     
174. 
     
175. 
     
176. ;--------------------------------------
     
177.       ZHU:SETB EA;
     
178.       setb tr1;
     
179.       setb tr0;
     
180.       SETB XIAOYIN4511
     
181. ;--------------------------------------
     
182. MAIN:
     
183.      MOV A,RUKU_TIME
     
184.      CJNE A,#8,BI
     
185. CHANGSU:SETB ZUOLUN;
     
186.      SETB YOULUN;
     
187.      CALL YAN_1
     
188.      CALL YAN_2;
     
189.      CLR ZUOLUN
     
190.      CLR YOULUN;
     
191.      CALL YAN_2;
     
192.      SJMP MAIN
     
193.   BI:JC CHANGSU
     
194. MAIN_JIANSU:
     
195.      SETB ZUOLUN;
     
196.      SETB YOULUN
     
197.      CALL YAN_1;
     
198.      CLR ZUOLUN
     
199.      CLR YOULUN
     
200.      CALL YAN_1;
     
201.      CALL YAN_1
     
202.      JB ZHUANWAN_OK,FANCHENG;            全速前进程序
     
203.      JB FC_MARK,TING_60S
     
204.      SJMP MAIN
     
205. ;-----------------------------------------停车60秒程序
     
206. TING_60S:SETB EA;
     
207.          SETB TR1
     
208.          SETB ET1
     
209.          CLR EX0;
     
210.          CLR EX1;
     
211. 
     
212.          MOV JISHUQI_MIAOSHIWEI,#00H
     
213.         ; MOV P0,#01010011B
     
214.          ;CALL YUYIN_CLK;
     
215. 
     
216. WAIT_ZHUANWAN: MOV TINGCHE_TIME,JISHUQI_MIAOSHIWEI;
     
217.      MOV DATA_DISPLAY,TINGCHE_TIME
     
218.      LCALL DISPLAY
     
219. 
     
220.      MOV A,JISHUQI_MIAOSHIWEI
     
221.          CJNE A,#61,WAIT_ZHUANWAN;先暂时让车停六十秒
     
222.          CLR TR1 ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
     
223.          SETB ZANTING_OVER
     
224.          MOV JISHUQI_MIAOSHIWEI,#00H;再次清零，以便计返程时间
     
225.          MOV JISHUQI_MIAOGEWEI,#00H;
     
226. ;---------------------------------------转弯程序
     
227.          ZHUANWAN1: mov p0,#01011010b; 播放转弯语音
     
228.                    lcall YUYIN_MAICONG
     
229.                    MOV DISPLAY,CHUKU_TIME
     
230.                    LCALL DISPLAY
     
231.                    SETB TR1;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
     
232.       ZHUANWAN:CLR ZUOLUN_DIR;
     
233.                SETB  YOULUN_DIR ;
     
234.                SETB ZUOLUN;
     
235.                SETB YOULUN;
     
236.                call YANSHI_CHANG;
     
237.                JB P3.3,CHU_ZHUANWAN
     
238.                CLR ZUOLUN;
     
239.                CLR YOULUN;
     
240.                CALL YANSHI_DUAN;
     
241.                JNB P3.3,ZHUANWAN
     
242. ;--------------------------------转弯已完成，准备跳出转弯程序
     
243.   CHU_ZHUANWAN:
     
244.                CLR ZUOLUN;
     
245.                CLR YOULUN;
     
246.                CLR ZUOLUN_DIR
     
247.                CLR YOULUN_DIR;
     
248.                MOV R4,#250
     
249.                DJNZ R4,$
     
250.                SETB ZHUANWAN_OK  ;转弯成功标志
     
251.                SETB EX1;
     
252.                SETB EX0;
     
253.                SETB TR1
     
254.                SETB EA
     
255.                SETB SHACHEDENG
     
256.                LJMP MAIN
     
257. 
     
258. ;*************************************************************
     
259. ;------------------------------------返回程序
     
260. FANCHENG:
     
261.           MOV HUI_5S,CHUKU_TIME
     
262.           MOV A,CHUKU_TIME
     
263. 
     
264.      FANCHENG_ZC:SETB ZUOLUN;与来时一样的速度返回
     
265.      SETB YOULUN;
     
266.      CALL YAN_1
     
267. 
     
268.      CLR ZUOLUN
     
269.      CLR YOULUN;
     
270.      CALL YAN_2;
     
271.      SJMP FANCHENG
     
272. 
     
273. ;***************************************
     
274. ;*************************************************************
     
275. ;--------------------------------------掉显示程序时延时
     
276.         DELAY_1S:MOV R4,#250
     
277.                  Z3:MOV R5,#250
     
278.                  Z2:MOV R6,#8
     
279.                  Z1:DJNZ R6,Z1
     
280.                  DJNZ R5,Z2
     
281.                  DJNZ R4,Z3
     
282.                  RET
     
283. ;-------------------------------停车时用特短延时
     
284. TEDUAN_DELAY0:MOV R4,#20
     
285.               DJNZ R4,$
     
286.               RET;
     
287. TEDUAN_DELAY1:MOV R4,#40;
     
288.               DJNZ R4,$;
     
289.               RET;
     
290. ;--------------------------------  左轮调整程序
     
291. 
     
292. ……………………
     
293. 
     
294. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
     

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作者: lemon0210    时间: 2017-9-27 10:47
怎么没看到附件资料呢

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作者: zwthb    时间: 2017-10-11 12:42
看看这个程序怎么写

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作者: haoshijie    时间: 2018-5-7 21:13
汇编语言

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作者: haoshijie    时间: 2018-5-7 21:14
唉，汇编语言

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