标题: 电子眼 [打印本页]

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作者: 孔子    时间: 2017-9-14 15:46
标题: 电子眼
#define _US 0x5553
#define _DS 0x4453
#define _LS 0x4C53
#define _RS 0x5253
#define _UL 0x554C
#define _DL 0x444C
#define _UR 0x5552
#define _DR 0x4452

#define _SS 0x5353

#define ENA 10
#define ENB 11
#define IN1 7
#define IN2 8
#define IN3 12
#define IN4 13

#define LOWSPEED 100
#define HIGHSPEED 255



uint16_t value;

uint8_t r_buffer[4];

uint8_t number;
uint8_t command;


void setup(){
        pinMode(ENA,OUTPUT);
        pinMode(ENB,OUTPUT);
        pinMode(IN1,OUTPUT);
        pinMode(IN2,OUTPUT);
        pinMode(IN3,OUTPUT);
        pinMode(IN4,OUTPUT);
        //digitalWrite(ENA, HIGH);   
        //digitalWrite(ENB, HIGH);
       run(0);


Serial1.begin(9600);

}

void loop(){

        if(Serial1.available())
        {
                uint8_t readbuf = Serial1.read();
                r_buffer[number]=readbuf;
                number++;

                if(readbuf==0x3B)
                {        
                        if(number==3)
                        {
                                value = (r_buffer[0]<<8) | (r_buffer[1]);
                        }
                        number=0;
                        command=1;

                }



        }



        if(command)
        {
                command=0;
                switch(value)
                {
                        case _SS:     run(0);break;
                        case _US:     run(1);break;
                        case _DS:     run(2);break;
                        case _LS:     run(3);break;
                        case _RS:     run(4);break;
                        case _UL:     run(5);break;
                        case _UR:     run(6);break;
                        case _DL:     run(7);break;
                        case _DR:     run(8);break;


                }


        }





}



void forward()
{
        digitalWrite(ENA, HIGH);
        digitalWrite(ENB, HIGH);
        digitalWrite(IN1, HIGH);
        digitalWrite(IN2, LOW);
        digitalWrite(IN3, HIGH);
        digitalWrite(IN4, LOW);
}

void backward()
{
        digitalWrite(ENA, HIGH);
        digitalWrite(ENB, HIGH);
        digitalWrite(IN1, LOW);
        digitalWrite(IN2, HIGH);
        digitalWrite(IN3, LOW);
        digitalWrite(IN4, HIGH);
}

void turnleft()
{
        digitalWrite(ENA, HIGH);
        digitalWrite(ENB, HIGH);
        digitalWrite(IN1, LOW);
        digitalWrite(IN2, LOW);
        digitalWrite(IN3, HIGH);
        digitalWrite(IN4, LOW);
}

void turnright()
{
        digitalWrite(ENA, HIGH);
        digitalWrite(ENB, HIGH);
        digitalWrite(IN1, HIGH);
        digitalWrite(IN2, LOW);
        digitalWrite(IN3, LOW);
        digitalWrite(IN4, LOW);
}

void stopcar()
{
        digitalWrite(ENA, LOW);
        digitalWrite(ENB, LOW);
        digitalWrite(IN1, LOW);
        digitalWrite(IN2, LOW);
        digitalWrite(IN3, LOW);
        digitalWrite(IN4, LOW);
}

void run(int direct)
{
        switch(direct)
        {
                case 0:
                                digitalWrite(IN1, LOW);
                                digitalWrite(IN2, LOW);
                                digitalWrite(IN3, LOW);
                                digitalWrite(IN4, LOW);
                                analogWrite(ENA,0);
                                analogWrite(ENB,0);
                                break;
                case 1:
                                digitalWrite(IN1, HIGH);
                                digitalWrite(IN2, LOW);
                                digitalWrite(IN3, HIGH);
                                digitalWrite(IN4, LOW);
                                analogWrite(ENA,LOWSPEED);
                                analogWrite(ENB,LOWSPEED);
                                break;
                case 2:
                                digitalWrite(IN1, LOW);
                                digitalWrite(IN2, HIGH);
                                digitalWrite(IN3, LOW);
                                digitalWrite(IN4, HIGH);
                                analogWrite(ENA,LOWSPEED);
                                analogWrite(ENB,LOWSPEED);
                                break;         
                case 3:
                                digitalWrite(IN1, LOW);
                                digitalWrite(IN2, LOW);
                                digitalWrite(IN3, HIGH);
                                digitalWrite(IN4, LOW);
                                analogWrite(ENA,LOWSPEED);
                                analogWrite(ENB,LOWSPEED);
                                break;         
                case 4:
                                digitalWrite(IN1, HIGH);
                                digitalWrite(IN2, LOW);
                                digitalWrite(IN3, LOW);
                                digitalWrite(IN4, LOW);
                                analogWrite(ENA,LOWSPEED);
                                analogWrite(ENB,LOWSPEED);
                                break;
                case 5:
                                digitalWrite(IN1, HIGH);
                                digitalWrite(IN2, LOW);
                                digitalWrite(IN3, HIGH);
                                digitalWrite(IN4, LOW);
                                analogWrite(ENA,LOWSPEED);
                                analogWrite(ENB,HIGHSPEED);
                                break;
                case 6:
                                digitalWrite(IN1, HIGH);
                                digitalWrite(IN2, LOW);
                                digitalWrite(IN3, HIGH);
                                digitalWrite(IN4, LOW);
                                analogWrite(ENA,HIGHSPEED);
                                analogWrite(ENB,LOWSPEED);
                                break;         
                case 7:
                                digitalWrite(IN1, LOW);
                                digitalWrite(IN2, HIGH);
                                digitalWrite(IN3, LOW);
                                digitalWrite(IN4, HIGH);
                                analogWrite(ENA,LOWSPEED);
                                analogWrite(ENB,HIGHSPEED);
                                break;         
                case 8:
                                digitalWrite(IN1, LOW);
                                digitalWrite(IN2, HIGH);
                                digitalWrite(IN3, LOW);
                                digitalWrite(IN4, HIGH);
                                analogWrite(ENA,HIGHSPEED);
                                analogWrite(ENB,LOWSPEED);
                                break;         

        }

}

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