标题: STM32驱动的超声波避障程序 [打印本页]

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作者: LVDOUBI    时间: 2017-9-14 23:36
标题: STM32驱动的超声波避障程序
这是一个使用STM32驱动小车实现超声波避障功能的程序，亲测可用

实验器材:
    ZYSTM32-A0智能机器人产品
实验目的:
    本实验为新建工程实验，仅供大家新建工程时参考。
    新建工程详细步骤，请看《STM32不完全手册-库函数版本》第3.3节。
实验现象:
    本实验下载后，控制板上接到13端口的LED会闪烁！
注意事项:
    无.

单片机源程序如下:

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "motor.h"
   
4. #include "keysacn.h"
   
5. #include "IRSEARCH.h"
   
6. #include "IRAvoid.h"
   
7. #include "usart.h"
   
8. #include "UltrasonicWave.h"
   
9. #include "timer.h"
   
10. 
    
11. 
    
12. //extern int U_temp;
    
13. /*
    
14. void ZYSTM32_run(int speed,int time);       //前进函数
    
15. void ZYSTM32_brake(int time);               //刹车函数
    
16. void ZYSTM32_Left(int speed,int time);      //左转函数
    
17. void ZYSTM32_Spin_Left(int speed,int time); //左旋转函数
    
18. void ZYSTM32_Right(int speed,int time);     //右转函数
    
19. void ZYSTM32_Spin_Right(int speed,int time);//右旋转函数
    
20. void ZYSTM32_back(int speed,int time);      //后退函数
    
21. */
    
22. 
    
23. int main(void)
    
24. {       
    
25. 
    
26.          delay_init();
    
27.          KEY_Init();
    
28.          IRSearchInit();
    
29.          IRAvoidInit();
    
30.    Timerx_Init(5000,7199);   //10Khz的计数频率，计数到5000为500ms
    
31.          UltrasonicWave_Configuration();               //对超声波模块初始化
    
32.          uart_init(115200);
    
33.          TIM4_PWM_Init(7199,0);  //初始化PWM
    
34.          ZYSTM32_brake(500);
    
35.          keysacn();               
    
36.                 while(1)
    
37.                 {                 
    
38.                    //printf("测到的距离值为：%d\n",UltrasonicWave_StartMeasure());
    
39.                         if(UltrasonicWave_StartMeasure()<40)
    
40.       {
    
41.      
    
42.                                 ZYSTM32_back(50,500);
    
43.         ZYSTM32_Right(50,500);                               
    
44.         BEEP_SET;
    
45.       }
    
46.     else     
    
47.       {
    
48.         ZYSTM32_run(50,1);
    
49.         BEEP_RESET;
    
50.       }                       
    
51.                 }
    
52. }
    
53. 
    

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避障小车

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作者: 余生喜喜    时间: 2018-8-9 08:12
用的电机是什么

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作者: 轻微二    时间: 2018-11-6 16:23
用的是减速电机？？

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