51单片机PWM调试LED呼吸灯程序-经典例程 -

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* 【编写时间】： 12月2日
* 【作者】：清翔电子:03
* 【版本】： 1.0
* 【实验平台】： QX-MCS51 单片机开发板 & QX-A51智能小车
* 【外部晶振】： 11.0592mhz
* 【主控芯片】： STC89C52
* 【编译环境】： Keil μVisio4
* ********************************【接线说明】********************************
以下"A_"表示智能小车底板~~~"B_"表示开发板
*开发板供电线：A_J5-VCC~~~B_VCC或5V0 A_J6-GND~~~B_GND （一共使用2根杜邦线）
*电机控制线：A_J10-P1.2至P1.7 对应接到B_P1.2至P1.7 （一共使用6根杜邦线）
*避障寻迹反馈线：A_J11-P3.2至P3.5 对应接到B_P3.2至P3.5 （一共使用4根杜邦线）
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* 【程序功能】：QX-A51智能小车红外避障（跟随障碍物）
* 【使用说明】：接线无误后，烧写程序打开电源开、按下S2按键后蜂鸣器发出提示音1秒后启动小车
* 【注意事项】：避免小车撞向障碍物或小车轮子堵转，小车电压不能低于6V
1、不能在自然光强烈的条件下进行试验
2、进行试验前必须调节好避障探头
3、必须先搭建好实验环境（参考相关视频教程）
4、此程序只做参考，实际运行效果需根据不同实验场地进行不同调试
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#include <reg52.h> //51头文件
#include <..\CONFIG\QXA51.h>//QX-A51智能小车配置文件
unsigned char pwm_left_val = 160;//左电机占空比值取值范围0-170，0最快
unsigned char pwm_right_val = 160;//右电机占空比值取值范围0-170 ,0最快
unsigned char pwm_t;//周期
void delay(unsigned int z)//毫秒级延时
{
unsigned int x,y;
for(x = z; x > 0; x--)
for(y = 114; y > 0 ; y--);
}
/*小车前进*/
void forward()
{
left_motor_go; //左电机前进
right_motor_go; //右电机前进
}
/*小车左转*/
void left_run()
{
left_motor_stops; //左电机停止
right_motor_go; //右电机前进
}
/*小车右转*/
void right_run()
{
right_motor_stops;//右电机停止
left_motor_go; //左电机前进
}
//定时器0中断
void timer0() interrupt 1
{
pwm_t++;//周期计时加
if(pwm_t == 255)
pwm_t = EN1 = EN2 = 0;
if(pwm_left_val == pwm_t)//左电机占空比
EN1 = 1;
if(pwm_right_val == pwm_t)//右电机占空比
EN2 = 1;
}
void main()
{
for(;;) //死循环
{
if(key_s2 == 0)// 实时检测S2按键是否被按下
{
delay(5); //软件消抖
if(key_s2 == 0)//再检测S2是否被按下
{
while(!key_s2);//松手检测
beep = 0; //使能有源蜂鸣器
delay(200);//200毫秒延时
beep = 1; //关闭有源蜂鸣器
break; //退出FOR死循环
}
}
}
delay(1000);//延时1秒
TMOD |= 0x02;//8位自动重装模块
TH0 = 220;
TL0 = 220;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,输出100HZ
TR0 = 1;//启动定时器0
ET0 = 1;//允许定时器0中断
EA = 1;//总中断允许
while(1)
{
//为0 识别障碍物为1没有识别到障碍物
if(left_led2 == 0 && right_led2 == 0)//左右识别到障碍物，前进跟随
{
forward();//前进
}
if(left_led2 == 1 && right_led2 == 0)//小车右侧识别到障碍物，右转跟随
{
right_run();//右转
}
if(left_led2 == 0 && right_led2 == 1)//小车左侧识别到障碍物，左转跟随
{
left_run();//左转
…………限于本文篇幅余下代码请从51黑下载附件…………

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