蓝牙遥控小车可调速pwm,带灭火,寻迹,超声波避障,l298n驱动 -

#include <reg52.h>
#include<absacc.h>
#include<intrins.h>
#include<string.h>
#include"lcd1602.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
//IO引脚定义:
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
//以上为电机驱动板输入引脚定义，
//IN1和IN2控制左轮电机，输出对应的OU1和OUT2接左轮电机，
//IN3和IN4控制右轮电机，输出对应的OU3和OUT4接右轮电机
sbit L_PWM=P1^4; //左轮调速，接驱动模块ENA使能端，在这里输入PWM信号
sbit R_PWM=P1^5; //右轮调速，接驱动模块ENB使能端，在这里输入PWM信号
//宏定义
#define L_go IN1=0;IN2=1 //左轮前进
#define L_back IN1=1;IN2=0 //左轮后退
#define L_stop IN1=0;IN2=0 //左轮停止，两个输出1也可以
#define R_go IN3=0;IN4=1 //右轮前进
#define R_back IN3=1;IN4=0 //右轮后退
#define R_stop IN3=0;IN4=0 //右轮停止，两个输出1也可以
#define car_go L_go;R_go; //小车前进
#define car_back L_back;R_back //小车后退
#define car_left R_go;L_stop //小车左转弯
#define car_right L_go;R_stop //小车右转弯
#define car_stop L_stop;R_stop //小车停车
#define car_left_360 R_go;L_back //小车向左360度转，也可以认为是大转弯
#define car_right_360 L_go;R_back //小车向右360度转，也可以认为是大转弯
//数据定义
unsigned char l_tt=0; //定时器计数用
unsigned char l_Lpwm=0; //左轮PWM占空比值，我们设计10个格，0-9，0为停止，9为全速
unsigned char l_Rpwm=0; //右轮PWM占空比值，我们设计10个格，0-9，0为停止，9为全速
uchar buf,count1,count3,count4,count5;
/*************超声波定义************/
double distance;
sfr T2MOD=0x0c9; //T2MOD在reg52.h中没有定义，这里进行定义
sbit Trig=P2^5;
sbit Echo=P3^2;
bit succeed_flag=0;
uchar code table2[]="0123456789. ";
/*********声音传感器模块io**************/
sbit io=P3^7;
/*********火焰传感器模块D0**************/ //剩余端口33 26 27
sbit D0=P1^6;
sbit D1=P1^7;
sbit ji1=P2^4; //继电器1端口
/*****************************寻迹**************************/
sbit xun1=P2^0;
sbit xun2=P2^1;
sbit xun3=P2^2;
sbit xun4=P2^3;
//延时
void Delay(unsigned int t)
{
unsigned int c;
while(t--){
c=10000;
while(c--);
}
}
void delay1ms(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
void delay_20us()
{
uchar a ;
for(a=0;a<20;a++);
}
void display_distance(int m)
{
unsigned int num2;
LCD_set_position(0x4b);
num2=m%1000/100;
LCD_write_data(table2[num2]);
delay1ms(2);
num2=m%100/10;
LCD_write_data(table2[num2]);
delay1ms(2);
num2=m%10;
LCD_write_data(table2[num2]);
delay1ms(2);
}
//入口函数
void main(void)
{
LCD_initial(); //1602chushi初始化
EA=1; //首先开启总中断
TMOD|=0X11; //定时器方式1，16位计数器，用来计数时间
TH0= 0XFC; //1ms定时
TL0= 0X14;
TR0= 1;
ET0= 1; delay1ms(20);
SCON=0x50; //设定串口工作方式
PCON=0x00; //波特率不倍增
TMOD=0x20; //定时器1工作于8位自动重载模式, 用于产生波特率
ES = 1; //允许串口中断
TL1=0xfd;
TH1=0xfd; //波特率9600
TR1=1; delay1ms(20);
Trig=0; //首先拉低脉冲输入引脚
T2MOD=0; //定时器1，16位工作方式
ji1=1; //先关闭风扇
l_Lpwm=l_Rpwm=4; //起始pwm
car_stop; //起始状态
LCD_set_position(0x0b);
LCD_prints("STOP ");
LCD_set_position(0x09); //单位名称
LCD_prints("S:");
LCD_set_position(0x49);
LCD_prints("L:");
LCD_set_position(0x4e);
LCD_prints("cm");
while(1)
{
EA=0; //关总中断
IT0=1;
Trig=1;//超声波输入端
delay_20us(); //延时20us
Trig=0; //产生一个20us的脉冲
while(Echo==0); //等待Echo回波引脚变高电平
succeed_flag=0; //清测量成功标志
EA=1;
EX0=1;
TR2=1; //启动定时器1
delay1ms(20); //等待测量的结果
display_distance(distance); //刷新距离
if(count1==1)
{
if((3<distance)&&(distance<25))
{
car_back;Delay(8);
car_left_360;Delay(6);
car_go;
}
}
if(count3==1) //听声音前进
{
if(io==0) //如果有声音，小车前进一下
{
car_left_360; Delay(2);
LCD_set_position(0x06);LCD_prints("pa");
LCD_set_position(0x0b);LCD_prints(" GO ");
}
else
{
car_stop;
LCD_set_position(0x06);LCD_prints(" ");
LCD_set_position(0x0b);LCD_prints("STOP ");
}
}
if(count4==1) //灭火
{
if(D0==0||D1==0)
{
ji1=0;
LCD_set_position(0x01);LCD_prints("fire");
}
else
{
ji1=1;
LCD_set_position(0x01);LCD_prints(" ");
}
}
if(count5==1) //寻迹
{
car_go;
if(xun1==1||xun2==1)
{
car_left;Delay(1);
}
if(xun3==1||xun4==1)
{
car_right;Delay(1);
}
}
}
}
void exter() interrupt 0 // 外部中断0是0号
{
TR2=0;
EX0=0;
distance=(TH2*256+TL2+59)*0.0172; //厘米
succeed_flag=1;//至成功测量的标志
TH2=0; //定时器2清零
TL2=0; //关闭外部中断1
}
void timer0()interrupt 1
{
TH0=0XFC; //定时1毫秒，10格调速，为100HZ频率，此频率下效果比较好，过大有噪声，过小振动大
TL0=0X17;
l_tt++;
if(l_tt>9)l_tt=0; //比较用，10格调速
if(l_tt<=l_Lpwm){//左调速，占空比数值越大，输出高电平时间越宽，电机转速越高，我们设计10个格，0-9，0为停止，9为全速
L_PWM=1;
}
else{
L_PWM=0;
}
if(l_tt<=l_Rpwm){//右调速，同上
R_PWM=1;
}
else{
R_PWM=0;
}
}
void serial() interrupt 4
{
ES = 0; //关闭串行中断
RI = 0; //清除串行接受标志位
buf = SBUF; //从串口缓冲区取得数据
switch(buf)
{
case 0x31: car_go;count1=1;;LCD_set_position(0x0b);LCD_prints(" GO "); break; // count1判断距离躲避墙
case 0x32: car_stop;count1=0; LCD_set_position(0x0b);LCD_prints("STOP "); break; //
case 0x33: car_left;count1=0; LCD_set_position(0x0b);LCD_prints("LEFT "); break; //
case 0x34: car_right;count1=0; LCD_set_position(0x0b);LCD_prints("RIGHT"); break; //
case 0x35: car_left_360;count1=0; LCD_set_position(0x0b);LCD_prints("L_360"); break; //
case 0x36: car_right_360;count1=0;LCD_set_position(0x0b);LCD_prints("R_360"); break; //
case 0x37: car_back;count1=0; LCD_set_position(0x0b);LCD_prints("BACK ");break; // count2判断距离躲避墙
case 0x38: l_Lpwm+=1;l_Rpwm+=1; if(l_Lpwm==10||l_Rpwm==10){l_Lpwm=l_Rpwm=9;}break; // 速度加
case 0x39: l_Lpwm-=1;l_Rpwm-=1; if(l_Lpwm==3||l_Rpwm==3){l_Lpwm=l_Rpwm=4;}break; //速度减
case 0x40: count3=1; break; //判断声音
case 0x41: count3=0; break;
case 0x42: count4=1; break; //判断火焰
case 0x43: count4=0; break;
case 0x44: count5=1; LCD_set_position(0x0B);LCD_prints("XUNJI");break;
case 0x45: count5=0; LCD_set_position(0x0B);LCD_prints("STOP "); break;
default:break; //接受到其它数据，蜂鸣器响
}
ES = 1; //允许串口中断
}
void timer2() interrupt 5
{
//!!!注意!!! 定时器2必须由软件对溢出标志位清零，硬件不能清零，这里与定时器0和定时器1不同!!!
TF2=0;
}

复制代码