诚心请问下前辈关于循迹小车程序PWM变速问题 -

标题: 诚心请问下前辈关于循迹小车程序PWM变速问题 [打印本页]

作者: liurenquan 时间: 2017-9-24 11:24
标题: 诚心请问下前辈关于循迹小车程序PWM变速问题
#include <REG52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
unsigned char zkb1=0 ; //左右占空比1、2
unsigned char zkb2=0 ;
unsigned char i,j;
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
sbit IN5=P3^0;
sbit IN6=P3^1;
sbit IN7=P1^6;
sbit IN8=P1^7;//驱动轮子口
sbit left_red1=P0^0;//红外探测
sbit left_red2=P0^1;
sbit right_red1=P0^4;
sbit right_red2=P0^5;
sbit ENA=P2^7; //我用的是四轮循迹小车，分别设置了四个循迹小车
sbit ENB=P2^6;
sbit ENC=P2^5; //
sbit END=P2^4;
void delay(uint z)//延时函数
{
uchar i;
while(z--)
{
  for(i=0;i<121;i++);
}
}
void init()//定义一个初始化函数
{
  left_red1=1;//小车正对黑线时红外感应灯的状态
  left_red2=0;
  right_red1=0;
  right_red2=1;
  TMOD=0X01;
  TH0=(65536-100)/256;
  TL0=(65536-100)%256;
  EA=1;
  ET0=1;
  TR0=1;
  ENA=1;
  ENB=1;
  ENC=1;
  END=1;
}
void time0(void) interrupt 1//中断函数
{
  i++;
  j++;
  if(i<=zkb1)
  {
ENA=1;
ENB=1;
  }
  else
  {
ENA=0;
ENB=0;
  }
  if(i==40)//i到40us就开始下一个循环
  {
ENA=~ENA;
ENB=~ENB;
i=0;
  }
if(j<=zkb2)
  {
ENC=1;
END=1;
  }
  else
  {
ENC=0;
END=0;
  }
  if(j==40)
  {
ENC=~ENC;
END=~END;
i=0;
  }
  TH0=(65536-100)/256;
  TL0=(65536-100)%256;
}
void straight()//直走
{
  zkb1=39;
  zkb2=39;
  IN1=1;IN2=0;
  IN3=0;IN4=1;//左边两个轮子
  IN5=0;IN6=1;
  IN7=0;IN8=1;//右边两个轮子
}
void turn_left() //左转
{
  zkb1=5;
  zkb2=39;
  IN1=0;IN2=1;
  IN3=1;IN4=0;
  IN5=0;IN6=1;
  IN7=0;IN8=1;
}
void turn_right() //右转
{
  zkb1=39;
  zkb2=5;
  IN1=1;IN2=0;
  IN3=0;IN4=1;
  IN5=1;IN6=0;
  IN7=1;IN8=0;
}
void infrared() //开始循迹
{
  if(left_red1==1&&left_red2==1&&right_red1==1&&right_red2==1)//直走1
  {
straight();
  }
  if(left_red1==1&&left_red2==0&&right_red1==1&&right_red2==1)//直走2 防止左右摇晃
  {
straight();
  }
if(left_red1==1&&left_red2==1&&right_red1==0&&right_red2==1)//直走3 防止左右摇晃
  {
straight();
  }
  if(left_red1==0&&left_red2==1&&right_red1==1&&right_red2==1)//左转
  {
turn_left();
  }
  if(left_red1==0&&left_red2==0&&right_red1==1&&right_red2==1)//左转2
  {
turn_left();
  }
  if(left_red1==1&&left_red2==1&&right_red1==1&&right_red2==0)//右转
  {
turn_right();
  }
  if(left_red1==0&&left_red2==0&&right_red1==0&&right_red2==0)//右转2
  {
turn_right();
  }

}
  void main(void)//定义主函数，不断循环
  {
init();
delay(100);
while(1)
{
infrared();
}
  }
void int0(void) interrupt 0
  {
  }

我写了之后没有错误，但就是没反应，小车的连线我觉得也没有问题。
之前我没用PWM来写了一个程序，轮子可以控制，但速度太快，对于大弯道会直接冲出去。
如果前辈们有什么好的建议（可改进等）尽可提出来，我定会虚心接纳、学习。

作者: 电子x战队 时间: 2017-9-24 18:58
直接用PID算法

作者: HC6800-ES-V2.0 时间: 2017-9-25 09:57
我有别人的程序，我使用过，没问题，你可以试试，也可以根据这个程序，学习、修改自己的程序。
头文件bst_car.h
#ifndef __BSTCAR_H__
#define __BSTCAR_H__

//定义小车驱动模块输入IO口
sbit IN1=P1^2;
sbit IN2=P1^3;
sbit IN3=P1^6;
sbit IN4=P1^7;
sbit EN1=P1^4;
sbit EN2=P1^5;

//定义按键
sbit K4=P3^7;
//sbit K3=P3^6;

//蜂鸣器驱动口定义
sbit FM=P2^3;

//循迹LED指示灯定义
sbit Left_1_led=P3^3;    //左循迹红外传感器
sbit Right_1_led=P3^2;    //右循迹红外传感器

//避障LED指示灯定义
//sbit Left_2_led=P3^4;    //左避障红外传感器
//sbit Right_2_led=P3^5;    //右避障红外传感器

#define Left_moto_go    {IN1=0,IN2=1;} //左电机向前走
//#define Left_moto_back {IN1=1,IN2=0;} //左边电机向后转
#define Left_moto_Stop {EN1=0;IN1=0,IN2=0;}       //左边电机停转
#define Right_moto_go    {IN3=1,IN4=0;} //右边电机向前走
//#define Right_moto_back {IN3=0,IN4=1;} //右边电机向后走
#define Right_moto_Stop {EN2=0;IN3=0,IN4=0;}          //右边电机停转
#endif

主程序main.c
//按下K4按键，1秒左右启电小车
//按下复位健可以停止小车
//注意程序只做参考之用，要达到最理想的寻迹效果，还需要同学们细心调试。

#include <reg52.h>
#include "bst_car.h"

unsigned char pwm_val_left  =0;
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_left =5;
unsigned char push_val_right=5;

bit Right_PWM_ON=1;
bit Left_PWM_ON =1;

void delay(unsigned int xms)
{
unsigned int i,j;
for(i=xms;i>0;i--)       //i=xms即延时约xms毫秒
for(j=112;j>0;j--);
}

//前进
void run(void)
{
push_val_left=6;    //速度调节变量 0-20。。。0最小，20最大
push_val_right=6;
Left_moto_go ;
Right_moto_go ;
}

//左转
void leftrun(void)
{
   push_val_left=5;
   push_val_right=5;
   Right_moto_go ;
   Left_moto_Stop ;
}

//右转
void  rightrun(void)
{
   push_val_left=5;
   push_val_right=5;
   Left_moto_go  ;
   Right_moto_Stop ;
}

//停止
void  stop(void)
{
   Left_moto_Stop ;
   Right_moto_Stop ;
}

void pwm_out_left_moto(void)
{
   if(Left_PWM_ON)
   {
      if(pwm_val_left<=push_val_left)
      {
            EN1=1;
      }
      else
      {
            EN1=0;
      }
      if(pwm_val_left>=20)
      pwm_val_left=0;
   }
   else
   {
      EN1=0; //若未开启PWM则EN1=0 左电机停止
   }
}

void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_PWM_ON)
{
      if(pwm_val_right<=push_val_right)
      {
         EN2=1;
      }
      else
      {
         EN2=0;
      }
      if(pwm_val_right>=20)
      pwm_val_right=0;
}
else
{
      EN2=0;
}
}

//TIMER0中断服务子函数产生PWM信号
void timer0()interrupt 1 using 2
{
   TH0=0XFC;    //1Ms定时
   TL0=0X66;
   pwm_val_left++;
   pwm_val_right++;
   pwm_out_left_moto();
   pwm_out_right_moto();
}

void keyscan(void)             //按键扫描函数
{
A: if(K4==0)
{
      delay(10);
if(K4==0)
   {
      FM=0;
      while(K4==0);
      FM=1;
        }
      else
      {
         goto A;
               }
}
else
{
   goto A;
}
}

void main(void)
{
P1=0X00;
keyscan();
delay(1000);

TMOD=0X01;
TH0= 0XFC;
TL0= 0X66;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1;

while(1)
{
      if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0)
      run();
      else if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0)
{
      leftrun();
}
else if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0)
{
   rightrun();
      }
else
stop();
   }
}

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