标题: 基于stm32的一个平衡翘翘板小车源码 [打印本页]
作者: 循迹小车    时间: 2017-9-27 22:18
标题: 基于stm32的一个平衡翘翘板小车源码
之前找的一个程序，不知道可行不可行

单片机源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "tracking.h"
  5. #include "usart.h"        
  6. #include "pwm.h"
  7. #include "encoder.h"
  8. #include "timer.h"
  9. #include "adc.h"
  10. #include "schedule.h"
  11. #include "DataScope_DP.h"
  12. #include "key.h"

  14. extern struct Encoder Encoder_2;
  15. extern struct Encoder Encoder_4;
  16. extern int Encoder_TIM;
  17. extern int Angel_evalue;
  18. extern int now_ang ;
  19. extern float out_c;
  20. extern int Encoder_first;
  21. extern int Encoder_end;
  22. int main(void)
  23. {
  24.         delay_init();                     //延时函数初始化         
  25.         LED_Init();                                   //初始化与LED连接的硬件接口
  26.         KEY_Init();
  27.         Inf_Init();                  //初始化与按键连接的硬件接口
  28.         LED0=0;                                        //点亮LED
  29.         LED1=0;
  30.         LED2=0;
  31.         Buzzer=0;
  32.         Bluetooth_Init(9600);
  33.         MiniBalance_PWM_Init(7199,0);//不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz
  34.         EXTIX_Init();
  35.         Encoder_Init_TIM2();
  36.         Encoder_Init_TIM4();
  37.         Angle_Adc_Init();
  38.         PWMLF = 0;
  39.         PWMLB = 0;
  40.         PWMRF = 0;
  41.         PWMRB = 0;
  42. //        delay_ms(100);
  43.         Timer1_Init(49,7199);           //=====定时中断初始化
  44.         while(1)
  45.         {
  46.                 //printf("%d\n",Encoder_TIM);
  47. //               
  48. //                key=KEY_Scan();
  49. //                if(key==1)
  50. //                        LED0=!LED0;
  51. //                else if(key==2)
  52. //                        LED1=!LED1;
  53. //                else if(key==3)
  54. //                        LED2=!LED2;
  55.         printf(" %d\t",Angel_evalue);
  56.         printf(" %d\n",now_ang);
  57.         printf("%f\n",out_c);
  58.                 printf(" %d\n",Encoder_first);
  59.                 printf(" %d\n",Encoder_end);
  60. //                printf("R: %d\n",Read_Encoder(4));
  61. //                printf("%d\n",Read_Velocity(4));
  62.                 if(Encoder_end>(Encoder_first+100))
  63.                 {
  64.                         Encoder_end-=1;
  65.                         Encoder_first+=1;
  66.                 }
  67.         delay_ms(100);
  68.         }
  69. }
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