标题: 通过三个按键PWM控制舵机程序 正点原子stm32 mini板 [打印本页]
作者: liushuiwuqing    时间: 2017-9-30 19:30
标题: 通过三个按键PWM控制舵机程序 正点原子stm32 mini板
我也来发一个，正点原子stm32 mini板通过三个按键PWM控制舵机的程序。

根据工作原理，舵机的具体控制方法就是需要一个20ms左右的时基脉冲，
该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。
脉冲宽度从0.5ms~2.5ms，相对应舵盘的位置为0~180度，呈线性变化。

***************一般舵机脉冲宽度20ms，高电平宽度与角度对应关系***********
0.5ms————0度；
1.0ms————45度；
1.5ms————90度；
2.0ms————135度；
2.5ms————180度；

根据上面的原理，我们知道单片机只要产生20ms的脉冲信号，通过改变高电平时间从0.5ms到2.5ms变化，就能使舵机转动到对应的角度


单片机源程序如下:

  2. /*
  3.      此程序是从网上找到的，本人修改了下
  4.      程序小白，如有错误，请见谅^_^      
  5. */


  8. #include "led.h"
  9. #include "delay.h"
  10. #include "sys.h"
  11. #include "pwm.h"
  12. #include "key.h"
  13. #define key1 PCin(5)
  14. #define key2 PAin(15)
  15. #define key3 PAin(0)       

  17. u16 cout;
  18. int main(void)
  19. {       
  20.           cout=1850;
  21.                 KEY_Init();
  22.                 delay_init();                            //延时函数初始化          
  23.                 LED_Init();                                    //初始化与LED连接的硬件接口
  24.                 TIM1_PWM_Init(1999,719);    //PWM频率===(2000*720)/72000000=0.02=20ms
  25.            while(1)
  26.         {         
  27.       if(key3==0&&key1==0)   //key1按下，舵机缓慢正向转动
  28.                          {  
  29.                                  if(key1==0)
  30.                            {  
  31.                                          delay_ms(5);
  32.                              cout+=1;
  33.                                  }
  34.                                  
  35.          
  36.                          }
  37.                   else        if(key3==1&&key1==0)  //key1、key3同时按下，舵机加速转动
  38.                            {  
  39.                                          delay_ms(5);
  40.                              cout+=5;
  41.                                  }
  42.                       if(key1==1&&key2==1&&key3==0)    //舵机回到90度（起始位置）
  43.                                                 {  
  44.                                                         cout=1850;                
  45.                                                 }

  47.                         if(key3==0&&key2==0)      //key2按下，舵机缓慢反向转动
  48.                             {       
  49.                                                         delay_ms(5);
  50.                                 cout-=1;
  51.                                         }
  52.                         else        if(key3==1&&key2==0)   //key2、key3同时按下，舵机加速转动
  53.                            {  
  54.                                          delay_ms(5);
  55.                              cout-=5;          
  56.                                  }
  57.                                                                                
  58.               TIM_SetCompare1(TIM1,cout); //PWM输出
  59.               delay_ms(50);

  61.        
  62.          
  63. }
  64.                          
  65. }
复制代码

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作者: 孤独求败    时间: 2018-4-26 22:15
收下了
作者: 一波三折    时间: 2018-5-13 16:04
谢谢楼主
作者: WJHBCCM    时间: 2018-5-18 09:26
谢谢楼主
作者: 老规矩    时间: 2018-10-1 15:08
感谢感谢
作者: h348463963    时间: 2019-3-8 15:42
谢谢楼主
作者: sa549236986    时间: 2019-5-11 20:08
请问楼主方不方便加个QQ 我有许多地方请教一下 就差个主程序不会编了
作者: sa549236986    时间: 2019-5-11 20:09
QQ是549236986
作者: JamesGordan    时间: 2019-6-15 20:57
高手  感谢
作者: 18239311863    时间: 2019-8-2 10:09
好资料。值得学习
作者: 4591314    时间: 2019-12-7 15:35
f4的板子可以用么？
作者: 委曲求全    时间: 2019-12-18 08:46
请问舵机用什么型号的
作者: fatee    时间: 2023-4-25 00:43
太棒了



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