用STC89C52做的蓝牙小车 HC05+pwm+寻迹+单片机源码 -

# include "reg51.h"
# include "pwm.h"
uchar flag,i,receive;
uchar code table1[]="GO";
uchar code table2[]="Back";
uchar code table3[]="Left";
uchar code table4[]="Right";
uchar code table0[]="Stop";
uchar code table5[]="2016111130";
uchar code table6[]="Welcome to Lanya";
sbit RS=P2^2;
sbit RW=P2^3;
sbit E=P2^4;
void delay_50us(uint us)
{
uint i,k;
for (i=us;i>0;i--)
for (k=100;k>0;k--);
}
void write_data(uint dat) //定义写数据函数
{
RS=1;
RW=0;
E=0;
P0=dat; //送入数据
delay_50us(10);
E=1;
delay_50us(10);
E=0; //到此数据送入完毕
}
void write_com(uchar com) //定义写指令函数
{
RS=0;
RW=0;
E=0;
P0=com; //送入指令
delay_50us(10);
E=1;
delay_50us(10);
E=0; //到此指令送入完毕
}
void lcd1602inti(void) //函数声明
{
delay_50us(100); //延时15ms
write_com(0x38); //不检测忙信号
delay_50us(100); //延时5ms
write_com(0x38); //不检测忙信号
delay_50us(100); //延时5ms
write_com(0x38); //不检测忙信号
write_com(0x38); //显示模式设置
write_com(0x08); //显示关闭
write_com(0x01); //显示清屏
write_com(0x06); //显示光标移动设置
write_com(0x0c); //显示开及光标设置
}
void display()
{
uchar i;
lcd1602inti();
write_com(0x83);
for(i=0;i<10;i++)
{
write_data(table5[i]); //table1[]="2016111130";
}
write_com(0xC0);
for(i=0;i<16;i++)
{
write_data(table6[i]); //table2[]="Welcome to Lanya";
}
}
void Usartinit() //初始化
{
TMOD=0x21; //设置定时器1的工作方式2 0010 0000 GATE C/T 8位初值自动重装8位定时器
//GATE C/T M1 M0 GATE C/T M1 M0 C/T位为1为计数模式 C/T位为0为定时模式
PCON=0x80; //波特率加倍电源管理寄存器
TH1=0xf3; //给定时器重装初值
TL1=0xf3; //这里的波特率必须加倍不加倍的话通讯不成功本人目前还不知道原因
//由于开发板使用的晶振频率是12M，非标准频率，在设置波特率时很容易产生误差，而导致串口通信出现乱码或者失败
//目前来说，选择波特率4800，SMOD=1波特率加倍的方式，误差率仅为0.16%，为12M晶振中最小的误差
TH0=0XEC; //5ms定时
TL0=0X78;
TR0=1;
ET0=1;
TR1=1; //开定时器1
SM0=0; //选择串口工作方式1，常用
SM1=1;
REN=1; //开串口接收此时接收器一所选择的波特率16倍速率采样RXD移交的电平开始接收信息
ES=1; //串行中断总开关
EA=1; //开总中断
}
void main()
{
lcd1602inti();
Usartinit(); //调用初始化函数进行初始化
display();
while(1)
{
if(flag==1)//不断的检测标志位是否被置1 被置1说明已经执行了中断服务程序，即已经接数据，否则一直检测flag的状态
{
switch(receive)
{
case 1: run();
ES=0; //接下来要发送数据先要使ES=0关闭串口中断等数据发送完后再打开串口中断
for(i=0;i<2;i++)
{
SBUF=table1[i];
while(!TI); //等待是否发送完成因为发送完成后TUI会有硬件置1
TI=0; //清除发送完成标志位手动清0
}
ES=1;
flag=0;
break;
case 2: backrun();
ES=0;
for(i=0;i<4;i++)
{
SBUF=table2[i];
while(!TI);
TI=0;
}
ES=1;
flag=0;
break;
case 3: leftrun();
ES=0;
for(i=0;i<4;i++)
{
SBUF=table3[i];
while(!TI);
TI=0;
}
ES=1;
flag=0;
break;
case 4: rightrun();
ES=0;
for(i=0;i<5;i++)
{
SBUF=table4[i];
while(!TI);
TI=0;
}
ES=1;
flag=0;
break;
case 0: stoprun();
ES=0;
for(i=0;i<4;i++)
{
SBUF=table0[i];
while(!TI);
TI=0;
}
ES=1;
flag=0;
}
}
}
}
void Usart() interrupt 4 //一旦有数据接入，串行口中断触发
{
receive=SBUF-48; //当REN为1时开始接收数据将接收到的值赋予receive 这里的是ACSII 所以要减去48
RI=0; //当RI=0 将接收数据存入SBUF寄存器中清除接收中断标志位有内部硬件置1，项CPU发出中断请求在中断服务程序中，必须用软件将其清零，取消此中断申请
flag=1; //将标志位置1 这个是方便在主程序中查询判断是否已经接收到数据
}
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