标题: canopen通讯程序 [打印本页]

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作者: 623377299    时间: 2017-10-9 16:10
标题: canopen通讯程序
canopen通讯程序

1. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
   
2. #include "stm32f10x.h"
   
3. #include "delay.h"
   
4. #include "can.h"
   
5. #include "mco.h"
   
6. #include "lcd.h"
   
7. #include "bsp.h"
   
8. #include "i2c.h"
   
9. #include "24cxx.h"
   
10. #include "stdio.h"
    
11. 
    
12. typedef struct
    
13. {
    
14.   u8 BaudRate_Data;
    
15.   u8 ODNodeID_Data;
    
16. }e2prom;
    
17. e2prom Image;
    
18. #define SIZE sizeof(Image)
    
19. 
    
20. void RCC_Configuration(void);
    
21. void GPIO_Configuration(void);
    
22. void NVIC_Configuration(void);
    
23. void SYS_Tick_Configuration(void);
    
24. void Set_Task(void);
    
25. 
    
26. u32 *pDataIn,*pDataIna;
    
27. u32  Datain,Dataina;
    
28. u8   Key0_Flag=RESET;
    
29. u8   Set_Flag=0;
    
30. u8   KeyUp_Flag=RESET;
    
31. u8   Baud_Data=0x01;
    
32. u16 setData=0x45;
    
33. extern OD_TABLE OD[MAX_OD_SIZE];
    
34. extern WORD volatile gTimCnt;
    
35. extern BYTE ODNodeID;
    
36. 
    
37. int main(void)
    
38. {
    
39.   RCC_Configuration();
    
40.   GPIO_Configuration();
    
41.   delay_init();
    
42.   LCD_Init();
    
43.   LCD_Fill(0,0,239,319,BRED);
    
44.   POINT_COLOR=RED;       //点的颜色
    
45.   LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"zhanjian STM32 ^_^");
    
46.   LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"CAN TEST");
    
47.   LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"wang xiao xin zhi zuo");
    
48.   LCD_ShowString(30,110,200,16,16,"2014/03/24");
    
49.   LCD_ShowString(60,130,200,16,16,"Datain:");  //8*7=56+8=64
    
50.   LCD_ShowString(60,150,200,16,16,"Datain:");  //8*7=56+8=64
    
51.   LCD_ShowString(60,170,200,16,16,"BaudRate:");//8*9=72+8=80
    
52.   LCD_ShowString(60,190,200,16,16,"ODNodeID:");
    
53.   /**读出e2prom值，在Set_Task()中判断是否要从新设置波特率和ID**/
    
54.   while(AT24CXX_Check());//核查波特率和ID在不在范围内
    
55.   AT24CXX_Read(0,(u8*)&Image,SIZE);//读取e2prom
    
56.   ODNodeID=Image.ODNodeID_Data;
    
57.   Baud_Data=Image.BaudRate_Data;
    
58.   SYS_Tick_Configuration();
    
59.   NVIC_Configuration();
    
60.   CAN_Configration(Baud_Data);
    
61.   MCOUSER_ResetCommunication();
    
62.   OD[83].Val = setData;
    
63.   pDataIn = &OD[MCO_Search_ODTABLE(0x6001,0x02)].Val;
    
64.   while (1)
    
65.   {
    
66.     pDataIna=&OD[MCO_Search_ODTABLE(0x2002,0x03)].Val;
    
67.     if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0)==SET)
    
68.     {
    
69.       if(KeyUp_Flag==RESET)
    
70.       {
    
71.         KeyUp_Flag=SET;
    
72.         Set_Task();
    
73.       }
    
74.     }
    
75.     else{ KeyUp_Flag=RESET;}
    
76.     Ctx();
    
77.     Datain = *pDataIn;
    
78.     Dataina = *pDataIna;
    
79.     LCD_ShowxNum(124,130,Datain,4,16,0);           //显示Datain的值
    
80.     LCD_ShowxNum(124,150,Dataina,4,16,0);           //显示Datain的值
    
81.     LCD_ShowxNum(140,170,Baud_Data,4,16,0);        //显示BaudRate的值
    
82.     LCD_ShowxNum(140,190,ODNodeID,4,16,0);         //显示ODNodeID的值
    
83.   }
    
84. }
    
85. 
    
86. /****************************************************************************
    
87. * 名称：RCC_Configuration()
    
88. * 功能：设置系统时钟，使能使用的时钟
    
89. * 入口参数：无
    
90. * 出口参数：无
    
91. ****************************************************************************/
    
92. void RCC_Configuration(void)
    
93. {
    
94.   SystemInit();
    
95.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
    
96.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
    
97.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE);
    
98.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);
    
99.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
    
100. }
     
101. 
     
102. /*******************************************************************************
     
103. *函数名称：void SYS_Tick_Configuration(void)
     
104. *函数功能：系统滴答时钟的配置
     
105. *入口参数：无
     
106. *出口参数：无
     
107. *******************************************************************************/
     
108. void SYS_Tick_Configuration(void)
     
109. {
     
110.   SysTick->CTRL &= (u32)0xFFFFFFFE;   //失能系统滴答计数器        
     
111.   SysTick->CTRL &= (u32)0xFFFFFFFD;   //失能中断
     
112.   SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);//设置时钟为9M
     
113.   SysTick->LOAD = 9000;               //设置重新装载值
     
114.   SysTick->CTRL |= (u32)0x00000001;   //使能系统滴答时钟
     
115.   SysTick->CTRL |= (u32)0x00000002;   //使能中断
     
116. }
     
117. /****************************************************************************
     
118. * 名称：GPIO_Configuration(void)
     
119. * 功能：配置引脚
     
120. * 入口参数：无
     
121. * 出口参数：无
     
122. ****************************************************************************/
     
123. void GPIO_Configuration(void)
     
124. {
     
125.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
     
126.   //CAN  I/O初始化
     
127.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11;//RX
     
128.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
     
129.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
     
130.   GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
     
131.   
     
132.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12;//TX
     
133.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
     
134.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
     
135.   GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
     
136.   //LED I/O初始化
     
137.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
     
138.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
     
139.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
140.   GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
     
141.   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
     
142.    
     
143.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
     
144.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
     
145.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
146.   GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure);
     
147.   GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5);
     
148.   //KEY I/O初始化
     
149.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4;
     
150.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
     
151.   GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
     
152.   
     
153.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0;
     
154.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
     
155.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
     
156.   //IIC I/O初始化
     
157.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
     
158.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP ;   //推挽输出
     
159.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
160.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
     
161.   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11);         //PB10,PB11 输出高
     
162. }
     
163. 
     
164. 
     
165. /****************************************************************************
     
166. * 名称：NVIC_Configuration(void)
     
167. * 功能：设置中断优先级
     
168. * 入口参数：无
     
169. * 出口参数：无
     
170. ****************************************************************************/
     
171. void NVIC_Configuration(void)
     
172. {
     
173.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
     
174.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
     
175. 
     
176.   NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, 0);
     
177.   
     
178.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
     
179.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
     
180.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
     
181.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
     
182.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
     
183. }
     
184. 
     
185. /****************************************************************************
     
186. * 名称：void SysTickHandler(void)
     
187. * 功能：滴答定时器服务程序
     
188. * 入口参数：无
     
189. * 出口参数：无
     
190. ****************************************************************************/
     
191. void SysTick_Handler(void)
     
192. {
     
193.   gTimCnt++;
     
194. }
     
195. 
     
196. /****************************************************************************
     
197. * 名称：void Set_Task(void)
     
198. * 功能：设置波特率和ID号
     
199. * 入口参数：无
     
200. * 出口参数：无
     
201. ****************************************************************************/
     
202. void Set_Task(void)
     
203. {
     
204.   while(1)
     
205.     {
     
206.       if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_4)==RESET)//key0按下
     
207.       {
     
208.         if(Key0_Flag==RESET)
     
209.         {
     
210.             Key0_Flag=SET;
     
211.             Set_Flag++;
     
212.             //if(Set_Flag==4) Set_Flag=0;
     
213.         }
     
214.       }
     
215.       else Key0_Flag=RESET;
     
216.       if(Set_Flag==1)//设置ODNodeID
     
217.       {
     
218.         Key_ReceiveODNodeID();
     
219.       }
     
220.       if(Set_Flag==2)//设置BaudRate
     
221.       {
     
222.         //CAN_Configration(Key_ReceiveBaudRate());
     
223.         Baud_Data = Key_ReceiveBaudRate();
     
224.       }
     
225.       if(Set_Flag==3)//确定设置
     
226.       {
     
227.         Set_Flag=0;
     
228.         Image.ODNodeID_Data = ODNodeID;
     
229.         Image.BaudRate_Data = Baud_Data;
     
230.         AT24CXX_Write(0,(u8*)&Image,SIZE);//写入e2prom
     
231.         SYS_Tick_Configuration();
     
232.         NVIC_Configuration();
     
233.         CAN_Configration(Baud_Data);
     
234.         MCOUSER_ResetCommunication();
     
235.         pDataIn = &OD[MCO_Search_ODTABLE(0x6001,0x02)].Val;
     
236.         break;
     
237.       }
     
238.     LCD_ShowxNum(140,150,Baud_Data,4,16,0); //显示BaudRate的值
     
239.     LCD_ShowxNum(140,170,ODNodeID,4,16,0);         //显示ODNodeID的值
     
240.     }
     
241. }
     
242. 
     

复制代码

单片机源程序如下(注意这个不是Keil代码是iar的):
IAR工程文件CANopen test.7z (2.78 MB, 下载次数: 62)

2022-4-12 03:50 上传

点击文件名下载附件

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作者: xiao-5    时间: 2020-5-4 20:09
学习了，谢谢

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