如何利用stm32实现5路循迹 -

标题: 如何利用stm32实现5路循迹 [打印本页]

作者: hello_cc 时间: 2017-10-9 19:43
标题: 如何利用stm32实现5路循迹
单纯是循迹的话是否需要用到PID呢？
读红外要用外部中断还是直接读取啊？

作者: yzwzfyz 时间: 2017-10-11 23:10
请先构思出循迹的方案，并弄清循迹的原理。

作者: pangzimengnan 时间: 2017-10-12 19:24
单纯循迹的话可以不用PID但是速度方面你肯定是不能有太高的要求了。通过红外对管采集的信号可以知道黑线相对小车的位置，比如车头偏右了即黑线在小车左边，你采集到的信号可能是01100这样（这里假设在黑线部分得到的信号是1，具体是0还是1你需要看看你对管后面接的比较器的电路），那你就通过PWM调速，让右边电机转快点，左边电机转慢点。或者是右边电机转，左边电机不转，甚至左轮电机反转，去使车向左偏。我觉得是没必要用外部中断，5个并口都要做外部中断稍微有些麻烦，你直接主循环里读取，或者做个定时器中断几ms读取一次都是可行的。另外不做闭环，只能为了精度要放弃速度，最开始最好先找好一个适合你小车电机的PWM周期。

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