51单片机电动车BLDC控制系统源程序 -

/**************************** (C) COPYRIGHT 2015 Fortiortech shenzhen *****************************
* File Name : Main.c
* Author : Fortiortech Appliction Team
* Version : V1.0
* Date : 01/07/2015
* Description : This file contains main function used for Motor Control.
***************************************************************************************************
* All Rights Reserved
**************************************************************************************************/
/* Includes -------------------------------------------------------------------------------------*/
#include <FU68xx.h>
#include <Myproject.h>
#include <FU68xx_Sys.h>
/* Private typedef ------------------------------------------------------------------------------*/
/* Private define -------------------------------------------------------------------------------*/
/* Private macro --------------------------------------------------------------------------------*/
/* Private variables ----------------------------------------------------------------------------*/
unsigned char code SysTable[] = {0x1a,0x40,0x00,0x00,0x00};
/* Private function prototypes ------------------------------------------------------------------*/
/* Private functions ----------------------------------------------------------------------------*/
void SoftwareInit(void);
void HardwareInit(void);
void MotorControlInit(void);
/*-------------------------------------------------------------------------------------------------
Function Name : void main(void)
Description : 主函数主要功能是初始化，包括系统初始化，软件初始化，硬件初始化，主循环
扫描。
系统初始化--系统时钟配置，系统电源配置，看门狗配置
软件初始化--初始化所有定义的变量
硬件初始化--初始化硬件设备配置
主循环扫描--看门狗喂狗，电机控制状态扫描，调试测试函数
Input : 无
Output : 无
-------------------------------------------------------------------------------------------------*/
void main(void)
{
uint32 PowerUpCnt = 0;
/*System Init*/
SystemInit();
/*Wait For Power Up*/
for(PowerUpCnt=0;PowerUpCnt<SystemPowerUpTime;PowerUpCnt++){};
/*Software Init*/
SoftwareInit();
/*Hardware Init*/
HardwareInit();
while(1)
{
if(mcCurOffset.OffsetFlag==0)
{
/****上电先进行硬件电流基准采集，再进行主控函数扫描***/
GetCurrentOffset();
}
else
{
/****主控函数，状态扫描****/
MC_Control();
//串口处理
// UARTScanControl();
/****工作电压，功率，电流计算，运算时间1.104ms*****/
// EleParCal();
}
}
}
/*-------------------------------------------------------------------------------------------------
Function Name : void SoftwareInit(void)
Description : 软件初始化，初始化所有定义变量，按键初始化扫描
Input : 无
Output : 无
-------------------------------------------------------------------------------------------------*/
void SoftwareInit(void)
{
static uint8 CWCCWCnt = 0;
/****初始化所有定义的参数变量****/
MotorcontrolInit();
/****功能IO初始化***********/
GPIO_Init();
UARTScanInit();
mcFRState.FlagFR = 0;
// //旋转方向确定
// if(!GP37)
// {
// if(CWCCWCnt < 10)
// {
// CWCCWCnt ++;
// }
// if(CWCCWCnt >= 10)
// {
// CWCCWCnt = 10;
// mcFRState.FR = CCW;
// }
// }
// else
// {
// if(CWCCWCnt > 0)
// {
// CWCCWCnt --;
// }
// if(CWCCWCnt <= 0)
// {
// CWCCWCnt = 0;
// mcFRState.FR = CW;
// }
// }
//
mcFRState.FR = CW;
mcHall.FRStatus = mcFRState.FR;
mcFRState.TargetFR = mcFRState.FR;
//电机开/关机状态确定
mcFocCtrl.MotorONOFFStatus = 0;
// mcFocCtrl.MotorONOFFRunawayProtect = 0; //上电防飞车保护
mcFocCtrl.MotorOFFTimes = 0;
mcHall.FailStatus = 0; //故障标识
mcHall.ContorllerstateTwo = 0; //控制器状态2
mcFocCtrl.mcCruiseControlQuit = 0;
if(mcFocCtrl.MotorONOFFStatus)
{
// if(mcState != mcInit)
// {
mcState = mcInit;
// }
// else
// {
//
// mcState = mcRun;
// mcFocCtrl.mcIqref = IQ_RUN_MIN_CURRENT;
// FOC_IQREF = mcFocCtrl.mcIqref;
// PI_UK = mcFocCtrl.mcIqref;
// }
}
else
{
mcState = mcStop;
}
//错误标识清除
mcFaultSource = FaultNoSource;
//PWM变量初始化
PWMIN_Init();
}
/*-------------------------------------------------------------------------------------------------
Function Name : void HardwareInit(void)
Description : 硬件初始化，初始化需要使用的硬件设备配置，FOC必须配置的是运放电压、运放初始化、ADC初始化、Driver初始化
TIM4初始化，其他的可根据实际需求加。
Input : 无
Output : 无
-------------------------------------------------------------------------------------------------*/
void HardwareInit(void)
{
// uint8 CWCCWCnt = 0;
/*****外部中断初始化，用于外部中断硬件过流FO的保护*********/
//EXTI_Init();
/*****SPI初始化，此处注意与FOC的SPI的区别*********/
// SPI_Init();
// /******比较器初始化，用于硬件过流比较保护，外部硬件过流FO和硬件过流比较保护两者选其一即可******/
CMP_Iint();
/*****运算放大器初始化*********/
AMP_VHALF_Init(); // 运放电压偏置选择
AMP_Iint(); // 运放管脚初始化
/*****ADC初始化*********/
ADC_Init();
/****UART_Init********/
// UART_Init();
// UARTScanControl();
/*****SVPWM初始化*********/
//SVPWM_Init();
/*****MDU初始化*********/
MDU_16MUL16_INT(15,1); //右移15位，有符号乘法
/*****Driver初始化*********/
Driver_Init();
/*****Timer初始化，采用定时器4中断作为常见中断,时间为1ms，处理故障保护等附加功能
采用定时器3作为PWM信号发生器的输入捕获********/
//TIM0_Init();
//TIM2_FREQ_Init();
TIM3_Init();
TIM4_Init();
TIM5_Init();
}

复制代码