STM32小车红外黑线循迹源程序 -

/********************************* 深圳市航太电子 *******************************
* 实验名：小车红外黑线循迹
* 实验说明：小车自动沿黑线行驶
* 实验平台：航太ARM单片机开发板
* 连接方式：请参考interface.h文件
* 注意：因地面和轮子的差异，左右转向时需要根据实际需要调节差速的差值
* 作者：航太电子产品研发部 QQ ：1909197536
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#include "stm32f10x.h"
#include "interface.h"
#include "LCD1602.h"
#include "IRCtrol.h"
#include "motor.h"
#include "uart.h"
//全局变量定义
unsigned int speed_count=0;//占空比计数器 50次一周期
char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
unsigned char tick_5ms = 0;//5ms计数器，作为主函数的基本周期
unsigned char tick_1ms = 0;//1ms计数器，作为电机的基本计数器
unsigned char tick_200ms = 0;//刷新显示
char ctrl_comm = 'S';//控制指令
char ctrl_comm_last = COMM_STOP;//上一次的指令
unsigned char continue_time=0;
unsigned char bt_rec_flag=0;//蓝牙控制标志位
void InitIO()
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE , ENABLE);//使能LED使用的GPIO时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOE , &GPIO_InitStructure);//将使用LED灯相关的GPIO初始化
GPIO_SetBits(GPIOE , GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10);//关闭所有的ＬＥＤ指示灯
}
//循迹，通过判断三个光电对管的状态来控制小车运动
void SearchRun(void)
{
//三路都检测到
if(SEARCH_M_IO == BLACK_AREA && SEARCH_L_IO == BLACK_AREA && SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)
{
ctrl_comm = COMM_UP;
return;
}
if(SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)//右
{
ctrl_comm = COMM_RIGHT;
}
else if(SEARCH_L_IO == BLACK_AREA)//左
{
ctrl_comm = COMM_LEFT;
}
else if(SEARCH_M_IO == BLACK_AREA)//中
{
ctrl_comm = COMM_UP;
}
}
int main(void)
{
delay_init();
LCD1602Init();
IRCtrolInit();
TIM2_Init();
MotorInit();
RedRayInit();
ServoInit();
InitIO();
// USART1Conf(9600);
while(1)
{
if(tick_5ms >= 5)
{
tick_5ms = 0;
tick_200ms++;
if(tick_200ms >= 40)
{
tick_200ms = 0;
LEDToggle(GPIO_Pin_8);
}
// continue_time--;//200ms 无接收指令就停车
// if(continue_time == 0)
// {
// continue_time = 1;
// CarStop();
// }
//do something
SearchRun();
if(ctrl_comm_last != ctrl_comm)//指令发生变化
{
ctrl_comm_last = ctrl_comm;
switch(ctrl_comm)
{
case COMM_UP: CarGo();break;
……………………
…………限于本文篇幅余下代码请从51黑下载附件…………

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