标题: STM32风力摆系统源代码 [打印本页]
作者: zqh_11    时间: 2017-10-19 19:16
标题: STM32风力摆系统源代码
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风力摆的stm32单片机源程序如下:
  1. /*-------------------------------------------------------------------------------------------
  2.                                                    风力摆控制系统(8-12)

  4. 硬件平台:
  5.                          主控器: STM32F103VET6 64K RAM 512K ROM
  6.                         驱动器: LMD18200T
  7.                     电源:   DC +12V

  9. 软件平台:
  10.                          开发环境: RealView MDK-ARM uVision4.10
  11.                         C编译器 : ARMCC
  12.                         ASM编译器:ARMASM
  13.                         连接器:   ARMLINK
  14.                         底层驱动: 各个外设驱动程序      

  16. 时间: 2015年8月12日      

  18. 作者: BoX
  19. -------------------------------------------------------------------------------------------*/   
  20. #include "stm32f10x.h"
  21. #include "usart1.h"                                         
  22. #include "delay.h"
  23. #include "led.h"
  24. #include "timer.h"
  25. #include "motor_control.h"
  26. #include "motor_pwm.h"
  27. #include "motor_pid.h"
  28. #include "stdlib.h"
  29. #include "indkey.h"
  30. #include "mpu6050.h"
  31. #include "ahrs.h"
  32. #include "math.h"
  33. #include "usart3.h"
  34. /*------------------------------------------
  35.                                  全局变量                                
  36. ------------------------------------------*/
  37. extern uint8_t Q1_Start;
  38. extern uint8_t Q2_Start;
  39. extern uint8_t Q3_Start;
  40. extern uint8_t Q4_Start;
  41. extern uint8_t Q5_Start;
  42. extern uint8_t Q6_Start;
  43. extern uint8_t CurMode;
  44. /*-----------------------------------------
  45.                             初始化外设
  46. ------------------------------------------*/
  47. void BSP_Init(void)
  48. {
  49.         DelayInit();                //延时函数初始化
  50.         LED_GPIO_Config();        //LED相关I/O口初始化
  51.         Key_IO_Init();                //按键I/O口
  52.         PID_M1_Init();                //初始化M1PID结构体参数
  53.         PID_M2_Init();                //初始化M2PID结构体参数
  54.         M1TypeDef_Init();        //初始化M1结构体参数
  55.         M2TypeDef_Init();        //初始化M2结构体参数
  56.         PWM_Init();                        //PWM初始化
  57.         TIM1_Config(200-1,71);  /* TIM1 10ms Inturrupt （用于扫描按键） */
  58.         TIM5_Config(5000-1,71);   /* TIM5 5ms Inturrupt 采样率200Hz 不能更改*/
  59.         USART1_Config();                //串口1初始化
  60.         USART1_printf(USART1," 系统启动成功!\r\n");
  61.         USART3_Config();                //串口2初始化
  62.         USART1_printf(USART1,"CLS(0);DS16(6,02,'2015全国大学生电子设计竞赛',10);DS16(54,22,'风力摆控制系统',2);\r\n");
  63.         Display_Title();                //显示标题（通过串口2发送）
  64.         MPU6050_Init();                //MPU6050初始化                                                                    
  65.         TIM_Cmd(TIM5,ENABLE);          //使能TIM5定时器，电机控制都在TIM5完成
  66.         TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);        //使能TIM1定时器
  67. }
  68. /*-----------------------------------------
  69.                                 主 函 数
  70. ------------------------------------------*/
  71. int main(void)   
  72. {   
  73.         BSP_Init();                        //初始化所有的外设
  74.         //角度采样和运动控制都在中断函数TIM5_IRQHandler(）中完成
  75.         while(1)                  //循环函数，在有按键按下时做出相应的操作
  76.         {         
  77.                 if(Q1_Start == 1)
  78.                 {
  79.                         CurMode = 1;
  80.                 }
  81.                 else if(Q2_Start == 1)
  82.                 {
  83.                         CurMode = 2;
  84.                 }
  85.                 else if(Q3_Start == 1)
  86.                 {
  87.                          CurMode = 3;
  88.                 }
  89.                 else if(Q4_Start == 1)
  90.                 {
  91.                          CurMode = 4;
  92.                 }
  93.                 else if(Q5_Start == 1)
  94.                 {
  95.                         CurMode = 5;
  96.                 }
  97.                 else if(Q6_Start == 1)
  98.                 {
  99.                         CurMode = 6;
  100.                 }
  101.                 else
  102.                 {
  103.                         CurMode = 0;
  104.                 }        
  105.         }     
  106. }

  108.         
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