飞思卡尔智能汽车竞赛mpc56045源程序分享 -

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【平台】龙丘MPC多功能开发板
【编写】龙丘
【Designed】by Chiu Sir
【E-mail 】chiusir@yahoo.cn
【软件版本】V1.0
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【dev.env.】Code Warrior 2.9
【Target 】MPC5604B/P
【内部晶振】 khz
【外部晶振】8MHz
【总线频率】64MHz
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更改：未给Image取值 0x00
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** ---PC3 场中断 EIRQ[6] 中断处理函数 External_IRQ_0()
** --PE12 场中断 EIRQ[11] 中断处理函数 External_IRQ_1()
** ---A7 摄像头数据口 */
//电机PA5,PA6,PA10,PA11
//舵机PA9
//摄像头行中断PC3,场中断E12,数据A7
//串口TX0:PB2 RX0:PB3
//编码器测速PA1,PA2,PA3,PA4
//红外引脚PE4,PE10
#include "includes.h"
void ALL_init();
void delay_ms1(int ms);
//------------------采集数组-------------------------//
uint8 Image[60][70]={0};
//-----------------加权处理数组----------------------//
uint8 Standard[MAXLINE]={
1 , 1 , 1 ,1 ,1 ,1 , 1 ,1 ,1 ,1 ,
2 , 2 , 2 ,2 ,3 ,3 , 3 ,3 ,4 ,4 ,
4 , 4 , 5 ,5 ,5 ,5 , 4 ,4 ,4 ,4 ,
3 , 3 , 3 ,3 ,3 ,3 , 3 ,3 ,3 ,3 ,
2 , 2 , 2 ,2 ,2 ,2 , 2 ,1 ,1 ,1 ,
1 , 1 , 1 ,1 ,1 ,1 , 1 ,1 ,0 ,0 ,
//0 , 1 , 1 ,1 ,1 ,1 , 1 ,1 ,1 ,1 ,
//2 , 2 , 3 ,3 ,3 ,3 , 4 ,4 ,4 ,4 ,
//4 , 4 , 5 ,5 ,5 ,6 , 6 ,6 ,6 ,5 ,
//4 , 4 , 4 ,3 ,3 ,3 , 3 ,2 ,2 ,2 ,
//1 , 1 , 1 ,1 ,1 ,1 , 1 ,1 ,1 ,1 ,
// 1 , 1 , 1 ,1 ,1 ,1 , 1 ,0 ,0 ,0 ,
// 1 , 1 , 1 ,1 ,1 ,1 , 1 ,1 ,1 ,1 ,
// 2 , 2 , 2 ,2 ,3 ,3 , 3 ,3 ,4 ,4 ,
// 4 , 4 , 5 ,5 ,5 ,5 , 4 ,4 ,4 ,4 ,
// 3 , 3 , 3 ,3 ,3 ,2 , 2 ,2 ,2 ,2 ,
// 1 , 1 , 1 ,1 ,1 ,1 , 1 ,1 ,1 ,1 ,
// 1 , 1 , 1 ,1 ,1 ,1 , 1 ,0 ,0 ,0 , };
};
//-----------------行中线处理数组------------------------//
uint16 left_d[MAXCOLUM+1],right_d[MAXCOLUM+1],center_one[MAXCOLUM+1];
uint16 left_d2[MAXCOLUM+1],right_d2[MAXCOLUM+1],center_one2[MAXCOLUM+1];
//-----------------舵机PD处理变量-----------------------//
uint16 duoji=ANGLE_M;
int center_ave=0;
uint16 dis_num=0;
float dismid=0, dismid_d01=0,dismid_d02=0,dismid_error01=0,dismid_error02=0,dismid_error03=0;
int center_all=0;
//----------------电机PD，编码器测速处理变量-------------//
uint32_t tmp1,tmp2,tmp3,tmp4, pwm_tmp_R=0,pwm_tmp_L=0;
uint32_t now_speed_L,now_speed_R;
float Rd_error=0,Rdd_error=0,Rerror=0,Rspeed_ept=0,Rpre_error=0,Rpre_pre_error=0,Ld_error=0,Ldd_error=0,Lerror=0,Lspeed_ept=0,Lpre_error=0,Lpre_pre_error=0,Setept1=90,Setept2=90;
//----------------拨码按键变量-------------------------//
int ck;
uint8 Boma; //拨码14,13显示图像拨码12显示舵机按键值拨码11显示左中右数组值
int8 key2=30,key1=10;
uint8 deal_hang_flag=0;
int clki,clkj;
void main (void)
{
ALL_init();
LCD_init();
GPIO_init(PORT_A,12,1,0,0,1);
GPIO_init(PORT_A,13,1,0,0,1);
GPIO_init(PORT_A,14,1,0,0,1);
/*---------按键拨码引脚初始化-------*/
GPIO_init(PORT_E,0,0,1,1,1);
GPIO_init(PORT_E,1,0,1,1,1);
GPIO_init(PORT_E,2,0,1,1,1);
GPIO_init(PORT_E,3,0,1,1,1);
//给预中间值赋值
for( ck=0;ck<MAXCOLUM;ck++)
{
center_one[ck]=34;
center_one2[ck]=34;
}
for(ck=0;ck<=MAXLINE;ck++)
{
left_d[ck]=7;
right_d[ck]=MAXCOLUM-9;
left_d2[ck]=7;
right_d2[ck]=MAXCOLUM-9;
//给每一行的第一个数和最后一个数赋值，第一个为0 最后一个为最大列数
}
/* Boma=(((GPIO_get(PORT_E,0)&0x01)|(GPIO_get(PORT_E,1)&0x01)<<1)|((GPIO_get(PORT_E,2)&0x01)<<2)|((GPIO_get(PORT_E,3)&0x01)<<3))&0xff;
if(Boma==0) //安全期望
{
Setept1=90;
Setept2=70;
}
else if(Boma==1) //中速期望
{
Setept1=90;
Setept2=80;
}
else if(Boma==2) //冲击速度
{
Setept1=90;
Setept2=90;
}*/
while(1)
{
//GPIO_set(PORT_A, 13, 1);
Boma=(((GPIO_get(PORT_E,0)&0x01)|(GPIO_get(PORT_E,1)&0x01)<<1)|((GPIO_get(PORT_E,2)&0x01)<<2)|((GPIO_get(PORT_E,3)&0x01)<<3))&0xff;
Lcd();
if(deal_hang_flag==1)
{
Show();
deal_hang_flag=0;
}
Deal_First_Center();
CalculateSoverAngle();
CalculateSpeed();
//GPIO_set(PORT_A, 13, 0);
//GPIO_set(PORT_A, 14, 1);
}
}
//-----------------------初始化设置总函数-------------------------//
void ALL_init()
{
//----------系统时钟、中断初始化部分-------------
initModesAndClock(); // MPC56xxP/B/S: Initialize mode entries, set sysclk = 64MHz
disableWatchdog(); // Disable watchdog
GPIO_init(PORT_A,9,1,0,0,0);
GPIO_init(PORT_C,3, 0,0,0,0); //行中断C3
GPIO_init(PORT_E,12,0,0,0,0); //场中断E7
GPIO_init(PORT_A,7, 0,0,0,0); //初始化输入管脚A7数据位
//----------初始化电机舵机-------------*/
Emios_0_Init(16); // 将PLL系统时钟/16送到EMIOS0模块 64/16=4MHz
Emios_0_initMcb(23, 400,1); //电机周期100us
Emois_0_initOPWM(5, 400, 400,BUS_A); //占空比1/4
Emois_0_initOPWM(6, 400, 400,BUS_A);
Emois_0_initOPWM(10, 400, 400,BUS_A);
Emois_0_initOPWM(11, 400, 400,BUS_A);
Emios_0_initMcb(8, 20000,8); //舵机周期20ms
Emois_0_initOPWM(9, 18516,20000,BUS_C); //舵机中值18520,左偏最大值18355，右偏最大值 18670
//----------- 电机测速反馈初始化 ---------
vfnInit_Emios_0_MC_1(); // ALLOW pec 模数输入模式的行当的啦
vfnInit_Emios_0_MC_2();
vfnInit_Emios_0_MC_3();
vfnInit_Emios_0_MC_4();
PIT_init(0,5000,1); //定时器0初始化 Initialize PIT1 for 1KHz IRQ, priority 2
//ADC_init(ANS0); //ANS0通道初始化，ANS0,ANS1,ANS2可用
initINTC(); // Initialize INTC for software vector mode
EIRQ_init(6,2,3); //使能外部中断6 PC3 行中断
EIRQ_init(11,2,3); //使能外部中断11 PE12 场中断
// UART_init(UART0,9600,1);
//--------------------允许中断------------------//
EnableIrq(); //使能中断打开
}

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