标题: MPU6050姿态解锁程序及其库函数I^2Cdev库函数，免费分享 [打印本页]

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作者: CGKLS    时间: 2017-10-26 20:24
标题: MPU6050姿态解锁程序及其库函数I^2Cdev库函数，免费分享
以下为MPU6050姿态解锁程序
为arduino板子的，运行的前提是需要将I^2Cdev库函数MPU6050库函数放置于arduino的libraries中，有些电脑在你放置于libraries后会自动被复制于我的文档中，这会在检测程序时自动告诉你某个库函数有两个地址，其中一个未运行。此时删除刚才放置于arduino的libraries的那几个库函数即可，软件会自动运行我的文档中的程序。但未报错请勿删除！！！

1. #include "Wire.h"
   
2. #include "I2Cdev.h"
   
3. #include "MPU6050.h"
   
4. MPU6050 accelgyro;
   
5. int16_t ax, ay, az;
   
6. int16_t gx, gy, gz;
   
7. bool blinkState = false;
   
8. void setup() {
   
9.     Wire.begin();
   
10.     Serial.begin(38400);
    
11.     accelgyro.initialize();
    
12. }
    
13. 
    
14. void loop() {
    
15.   //加速度G量程范围对应的最低有效位灵敏度，+、-2G 16384lsb；+、-4G 8192LSB；+、-8G 4096lsb；+、-16G 2048LSB.
    
16.   //角速度A量程范围对应的最低有效位灵敏度，205度/S 131LSB；500度/S  65.5LSB；1000度/S 32.8LSB；2000度/S 16.4LSB.
    
17.   int g=2048;
    
18.   int a=131;
    
19.    accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
    
20.     Serial.print("a/g:\t");
    
21.     Serial.print(ax/a); Serial.print("\t");
    
22.     Serial.print(ay/a); Serial.print("\t");
    
23.     Serial.print(az/a); Serial.print("\t");
    
24.     Serial.print(gx/g); Serial.print("\t");
    
25.     Serial.print(gy/g); Serial.print("\t");
    
26.     Serial.println(gz/g);
    
27.     blinkState = !blinkState;
    
28. }

复制代码

同时需要注意的是，每个库函数有两个文件但后缀不同，所以一共四个全部需要复制进入arduino的libraries中。

完整代码下载地址：
函数库.rar (39.41 KB, 下载次数: 9)

2017-10-26 20:22 上传

点击文件名下载附件
mpu6050库函数，I^2Cdev库函数
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作者: CGKLS    时间: 2017-10-26 20:26
以上举例中，使用的加速度是正负16G，测量角度250度。程序中的205是错误的抱歉

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