标题: STM32+MPU6050做的载人平衡车全套资料 [打印本页]
作者: 51hei静静    时间: 2017-10-29 01:34
标题: STM32+MPU6050做的载人平衡车全套资料

演示视频：
http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0NjAyNjAw.html




我基于STM32F103RCT6单片机+MPU6050+15AH锂电池+载人。我怎么就感觉那个基于51单片机做的程序有问题呢，我怎么折腾就是不行。我用的是RC代号的单片机，这个型号带两个专用定时器tim1和tim8，我用内部互补直接去驱动两个全桥驱动。
        单片机：STM32F103RCT6
        滤波：卡尔曼
        驱动：75F75场效应管+        IR2101S
        电池：36V12AH锂电池
        电机：优耐特36v350w外头电机
        轮胎：6寸充气轮胎
        价格参考
        电路板200元，电池650，外壳100，轮胎40，法兰盘100，电机300。加起来1500元不到吧。
        
        我的PID算法只用到了两个量，一个角度比例，还有一个市陀螺仪积分吧。主要是载人的，不需要位移量和转速量，载人的不需要定下来，主要是靠人来调节前后，速度。
        我的角度测量是用的重力加速度的分类，用三角函数计算出来的。假如向前，有点左右歪，角度一样没问题。
        程序分为四个部分，大家慢慢研究。不要说我的电机噪音大，做工粗糙，等我有空，我会做个升级版的。我今年22周岁还不到，马上专科毕业，谁敢站出来和我比嫩！

        在这里感谢那个牛人开源了源代码，大家应该知道是谁。我是做自动化行业的，做这个纯属爱好。所以开源完全是回报社会，下载附件之后点个赞啊，我很要面子的。不要做伸手党啊！
        
        我上传了我的源代码，欢迎大家下载。还有pcb图。欢迎大家讨论

单片机源程序（主程序）如下:

  2. #include "stm32f10x.h"
  3. #include "SysTick.h"
  4. #include "assignment1.h"
  5. #include "assignment2.h"
  6. #include "assignment3.h"

  8. extern float Angle;//角度

  10. int main(void)
  11. {        

  13.         SysTick_Init();//①系统滴答时钟初始化        
  14.                  
  15.         I2C_MPU6050_Init();//②重力传感器接口初始化
  16.         
  17.         InitMPU6050();//③初始化MPU6050

  19. //        LED_Config();//④显示LED初始化

  21.   TIM1_Init();//⑤定时器tim1，tim8初始化

  23.         ADC1_Init();//⑥ADC初始化

  25.         USART2_Config();//⑦初始化串口2

  27.         Direction_Init();//⑧初始化转向

  29.         while(1)
  30.         {
  31.         }
  32. }

  34. /******************* (C) COPYRIGHT 2012 WildFire Team *****END OF FILE************/
复制代码

所有资料51hei提供下载(stm32两轮平衡车含图纸、代码全套资料，供大家学习):
stm32平衡车资料.rar (6.35 MB, 下载次数: 666)





作者: 上善若水001    时间: 2017-10-29 12:26
赞赞赞，正需呢！
作者: 110691    时间: 2017-10-29 13:57
正需要，看看怎么做平衡车
作者: hkldd    时间: 2018-2-9 10:39
正需要，看看怎么做平衡车
作者: 清之铭    时间: 2018-3-2 21:06
高手在民间呀！
作者: linwei1234    时间: 2018-3-7 18:03
能用吗?
作者: knisy    时间: 2018-6-14 15:06
收藏了
作者: 我是柔情剑客    时间: 2018-6-14 20:50
谢谢分享
作者: mrliangg    时间: 2018-6-21 15:09

谢谢分享
作者: 伏牛孺子    时间: 2018-6-24 15:41
tm32两轮平衡车含图纸
作者: collapsar147    时间: 2018-10-17 09:23
下载来试试看，看起来不错。
作者: collapsar147    时间: 2018-10-17 10:10
stm32两轮平衡车含图纸
作者: szyinbo    时间: 2018-10-24 14:39
豪爽，年轻有为
作者: 403035135    时间: 2018-12-11 06:01
谢谢分享
作者: 很小的白    时间: 2018-12-13 17:31
支持一下
作者: yjc251314708    时间: 2018-12-28 11:15
看看、咯咯咯
作者: 鬼狱007    时间: 2019-1-8 12:08
感谢大佬，收藏了
作者: 鬼狱007    时间: 2019-1-8 16:48
谢谢分享
作者: 胡海印    时间: 2019-1-16 16:26
感谢大佬，收藏了
作者: qin123g    时间: 2019-3-11 22:28
多谢分享！
作者: saya0769    时间: 2019-4-2 12:32
谢谢分享。下载收藏了。希望能用到。谢谢了。
作者: dddffff    时间: 2019-4-8 11:49
厉害了
作者: cc05142    时间: 2019-4-16 12:42
这个看起来不错哦
作者: a874321    时间: 2019-4-17 11:28
赞一个
作者: 寒衾默风天    时间: 2019-4-24 07:39
赞赞赞
作者: yan_m    时间: 2019-4-28 16:36

赞赞赞，正需呢！
作者: 识器晓声    时间: 2019-5-8 09:32
很不错的帖子，资料还没有学习！谢谢分享
作者: 8410430    时间: 2019-8-16 10:15
感谢分享
作者: jubaolun    时间: 2019-8-16 13:38
看看，学习下。


作者: QEQWE123    时间: 2020-6-10 18:02
学习下看看
作者: 椰子01    时间: 2021-6-25 09:58
赞赞赞，正需呢！下来试试看
作者: antoninus    时间: 2022-5-12 15:23
赞，楼主真是年轻有为啊，毕业四五年了，现在还干嵌入式吗？



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