51单片机pwm控制电机速度正反转(终极版)函数都已写好直接调用 -

#include<reg52.h>
#include<math.h>
#include<math.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit IN_L1=P1^3; //左轮电机控制1 //
sbit IN_L2=P1^2; //左轮电机控制2 //
sbit IN_R1=P1^0; //右轮电机控制1 //
sbit IN_R2=P1^1; //右轮电机控制2 //
sbit PWMA=P1^6; //左轮电机PWM波输出 //
sbit PWMB=P1^5; //右轮电机PWM波输出 //
sbit HONG_L=P3^0;
sbit HONG_M=P3^1;
sbit HONG_R=P3^2; //红外避障，左，中，右
sbit S_L=P3^4;
sbit S_R=P3^5; //寻迹传感器，
sbit J_L=P3^6;
sbit J_R=P3^7; //计数器，左轮，右轮
sbit DJ=P0^0; // 电机
sbit SPK=P2^1; //蜂鸣器
sbit HUO_L=P2^3;
sbit HUO_R=P2^4; //探测到火源，为低电位
uchar SpeedTemp1=0; //左轮电机速度锁定变量
uchar SpeedTemp2=0; //右轮电机速度锁定变量
uchar SpeedLeft=0; //左轮电机速度设定变量
uchar SpeedRight=0; //右轮电机速度设定变量
uchar Timer0=0; //定时器T0中断次数计数变量
uint i,j,k,n;
void Motor(uchar Select,char Speed) //Select为电机选择，左轮为1，右轮为2 //Description:电机速度,正反转传递程序
{
if(Select==1) //对左轮电机的处理
{
SpeedLeft=abs(Speed); //取速度的绝对值
if(Speed>=0)
{
IN_L1=0;
IN_L2=1; //如果速度为非负，则正转
}
else
{
IN_L1=1;
IN_L2=0; //如果速度为负，则反转
}
}
if(Select==2) //对右轮电机的处理
{
SpeedRight=abs(Speed); //取速度的绝对值
if(Speed>=0)
{
IN_R1=0;
IN_R2=1; //如果速度为非负，则正转
}
else
{
IN_R1=1;
IN_R2=0; //如果速度为负，则反转
}
}
}
void Delay(uint n) //Delay范围0 ~ 65535
{
uint j;
while(n--!=0) //延时次数
{
for(j=0;j<110;j++) //延时1ms
;
}
} //总延时为Delay*1 ms
void H_detect()
{
if(HUO_L==0)
{
for(i=1;i<640;i++)
for(k=1;k<110;k++)
{
Motor(1,-50);
Motor(2,0);
DJ=1;
j=1;
}
}
else
if(HUO_R==0)
{
for(i=1;i<640;i++)
for(k=1;k<110;k++)
{
Motor(1,0);
Motor(2,-50);
DJ=1;
j=2;
}
}
else
{
Motor(1,80);
Motor(2,80);
j=0;
}
if((j==1)||(j==2))
{ DJ=1;
for(i=0;i<500;i++)
for(k=1;k<110;k++)
{
Motor(1,0);
Motor(2,0);
}
if(j==1)
{
for(i=1;i<1150;i++)
for(k=1;k<110;k++)
{
Motor(1,50);
Motor(2,0);
}
}
else
{
for(i=1;i<1150;i++)
for(k=1;k<110;k++)
{
Motor(1,0);
Motor(2,50);
}
}
DJ=0;
Delay(200);
}
}
void Move()
{
H_detect();
if((S_L==0)&&(S_R!=0))
{
Motor(1,-10);
Motor(2,80);
}
else
{
if((S_R==0)&&(S_L!=0))
{
Motor(1,80);
Motor(2,-10);
}
else
{if((S_R==0)&&(S_L==0))
{
Motor(1,80);
Motor(2,80);
}
}
}
// Delay(100);
Motor(1,80);
Motor(2,80);
}
void Init()
{
IN_L1=1;
IN_L2=1; //左轮电机刹车
IN_R1=1;
IN_R2=1; //右轮电机刹车
PWMA=0; //左轮电机PWM波初始化
PWMB=0; //右轮电机PWM波初始化
TMOD=0x01; // 设定T0的工作模式为1，GATE=0说明以TR0启动定时器，C/T为0说明选择了定时模式
TR0=0; //关闭定时器0
TF0=0; //定时器溢出复位
IE=0x00; //所有中断关闭
TH0=(65536-1000)/256;
TL0=(65536-1000)%256; //装入TO定时初值，定时时间为50us
EA=1; //开中断
ET0=1; //开定时器0的中断
TR0=1; //启动定时器0
}
void main()
{ Init();
DJ=0;
n=1;
while(n)
{
Motor(1,80);
Motor(2,80);
if((S_R!=0)&(S_L!=0))
{
for(i=1;i<95;i++)
for(k=1;k<110;k++)
{
Motor(1,80);
Motor(2,0);
} //右转九十度
n=0;
}
}
Delay(200);
for(i=1;i<150;i++)
for(k=1;k<110;k++)
{
Move();
}
for(i=1;i<180;i++)
for(k=1;k<110;k++)
{
Motor(1,0);
Motor(2,80);
} //zuo转九十度
while(1)
{
Move();
}
}
void PwmTimer0() interrupt 1 //定时器0的中断服务程序来产生PWM波
{
TH0=(65536-1000)/256;
TL0=(65536-1000)%256; //恢复定时器0的初值，定时时间50us
if(Timer0==0) //1个PWM周期完成后才会接受新数值 ,即500us内锁定速度
{
SpeedTemp1=SpeedLeft; //锁定左轮电机的速度
SpeedTemp2=SpeedRight; //锁定右轮电机的速度
}
if(Timer0<SpeedTemp1)
PWMA=1;
else
PWMA=0; //产生左轮电机的PWM波
if(Timer0<SpeedTemp2)
PWMB=1;
else
PWMB=0; //产生右轮电机的PWM波
Timer0++; //中断计数变量增1
if(Timer0>=100) //设定PWM波周期为500us
Timer0=0; //中断计数变量清0
}

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