求助两个红外的智能小车的源代码 -

标题: 求助两个红外的智能小车的源代码 [打印本页]

作者: Rude 时间: 2017-11-10 12:27
标题: 求助两个红外的智能小车的源代码
本人大一，参加了学校的智能小车赛，但是对于编程还是不太会，求助各位大佬。可以不避障

作者: songlianzhai 时间: 2017-11-10 13:47
说一下大概思路

作者: 361135159 时间: 2017-11-10 14:01
#include "nRF24L01.h"

uchar TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]={0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF}; //发送地址
uchar RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]={0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF}; //接收地址

uchar rate = 0x0F; //2Mbs, 0dB  低噪声增益开启
//--定义一个全局变量--//
unsigned char timer1;

void Time1Config();

sbit L1    =P3^4;    //驱动模块in1,2,3.4
sbit L2    =P3^5;
sbit R1    =P3^6;
sbit R2    =P3^7;
sbit m1    =P2^1;
sbit m2    =P2^0;
sbit h1    =P2^2;
sbit PWM1=P3^4;
sbit PWM2=P3^5;
sbit PWM3=P3^6;
sbit PWM4=P3^7;
uchar rece_buf[32]; //接收寄存器
//int num,S=0,time=0,timer=0; //a0=37:最大角度，脉宽1.899ms

void delay(uint t)
{
uint a,b;
for(a=0;a<t;a++)
for (b=0;b<110;b++);
}//    寻迹
void Time1(void) interrupt 3 //3 为定时器1的中断号  1 定时器0的中断号 0 外部中断1 2 外部中断2  4 串口中断
{
TH1 = 0xFE;  //重新赋初值
TL1 = 0x0C;
timer1++;
}

    void Time1Config()
{
TMOD|= 0x10; //设置定时计数器工作方式1为定时器

//--定时器赋初始值，12MHZ下定时0.5ms--//
TH1 = 0xFE;
TL1 = 0x0C;

ET1 = 1;    //开启定时器1中断
EA = 1;
TR1 = 1;    //开启定时器
}
void main()
{
int i,t;

//寻迹
Time1Config();
while(1)
{
if(h1==1)
{
     if(timer1>60)  //PWM周期为100*0.5ms
{
timer1=0;
}
if(timer1 <60) //改变30这个值可以改变直流电机的速度
{
PWM1=0;
PWM2=1;
PWM3=0;
PWM4=1;
delay(100);
}
else
{
PWM1=0;
PWM2=0;
PWM3=0;
PWM4=0;

}
}

   else if(m1==0&&m2==0)    //第1位以后是收到的命令数据，rece_buf[0]是数据位数长度
{

if(timer1>100)  //PWM周期为100*0.5ms
{
timer1=0;
}
if(timer1 <15) //改变30这个值可以改变直流电机的速度
{
PWM1=1;
PWM2=0;
PWM3=0;
PWM4=1;
}
   else
{
PWM1=0;
PWM2=0;
PWM3=0;
PWM4=0;

}

}
else if(m1==1&&m2==1)      //第1位以后是收到的命令数据，rece_buf[0]是数据位数长度
{
   if(timer1>100)  //PWM周期为100*0.5ms
{
timer1=0;
}
if(timer1 <15) //改变30这个值可以改变直流电机的速度
{
PWM1=0;
PWM2=1;
PWM3=1;
PWM4=0;

}
   else
{
PWM1=0;
PWM2=0;
PWM3=0;
PWM4=0;

}
   }
else if(m1==1&&m2==0)      //第1位以后是收到的命令数据，rece_buf[0]是数据位数长度
{
   L1 =0;
L2 =1;
R1 =1;
R2 =0;
delay(10);

if(timer1>60)  //PWM周期为100*0.5ms
{
timer1=0;
}
if(timer1 <60) //改变30这个值可以改变直流电机的速度
{
PWM1=1;
PWM2=0;
PWM3=1;
PWM4=0; }
else
{
PWM1=0;
PWM2=0;
PWM3=0;
PWM4=0;

}

}
else if(m1==0&&m2==1)      //第1位以后是收到的命令数据，rece_buf[0]是数据位数长度
{
      L1 =0;
L2 =1;
R1 =1;
R2 =0;
delay(10);

if(timer1>60)  //PWM周期为100*0.5ms
{
timer1=0;
}
if(timer1 <60) //改变30这个值可以改变直流电机的速度
{
PWM1=0;
PWM2=1;
PWM3=0;
PWM4=1;
}
else
{
PWM1=0;
PWM2=0;
PWM3=0;
PWM4=0;

}
}
delay(20);
}

作者: krwlng 时间: 2017-11-10 19:17

3.例程代码.rar (5.31 KB, 下载次数: 3)

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