红外避障舵机控制源程序 -

/*****************ZYDJ-CSB09A舵机控制*****************
// 本程序主要将循迹程序、红外避障程序、遥控器程序综合在一起，通过主板按键切换
，蓝色小主板是右边按键S4切换，数码管显示1，就是循迹模式，按一下按键数码管显示2，
就是避障模式，按一下按键数码管显示3，就是红外遥控程序，周而复始切换模式。
******************************************************************/
//注意程序只做参考之用，要达到最理想的寻迹效果，还需要同学们细心调试。
#include<AT89X52.H> //包含51单片机头文件，内部有各种寄存器定义
#include<ZY-4WD_PWM.H> //包含HL-1蓝牙智能小车驱动IO口定义等函数
#include <intrins.h>
#define uint unsigned int //重定义无符号整数类型
#define uchar unsigned char //重定义无符号字符类型
uchar code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定义数码管显示数据
0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
uchar code RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x44,0x43,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F};
uchar IRCOM[7];
unsigned char RunFlag=0; //定义运行标志位
bit EnableLight=0; //定义指示灯使能位
sbit IRIN=P3^3; //定义红外接收端口
/*********完成红外接收端口的定义*************/
#define ShowPort P2 //定义数码管显示端口
sbit pwm=P1^6;//PWM信号输出口舵机信号输出口
unsigned char n,count,angle;//距离标志位，0.5ms次数，角度标识
uchar i;
extern void ControlCar(uchar CarType); //声明小车控制子程序
unsigned char temp = 1;
void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us
{
i=i/10;
while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延时 1ms,同时进行补偿
}
void delayms(unsigned char x) //0.14mS延时程序
{
unsigned char i; //定义临时变量
while(x--) //延时时间循环
{
for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延时
}
}
void Delay5() //定义延时子程序
{ uint DelayTime=30000; //定义延时时间变量
while(DelayTime--); //开始进行延时循环
return; //子程序返回
}
/*------------------------------------------------
定时器01初始化
//定时器1工作方式1 (舵机 )，定时器0 电机PWM调速控制信号
------------------------------------------------*/
void ControlCar(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序
{
switch(ConType) //判断用户设定电机形式
{
case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1
{
run(); //调用前进函数
angle=12 ;
ShowPort=LedShowData[1];
break;
}
case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2
{
Rearrun (); //后退 1600MS
angle=12;
ShowPort=LedShowData[2]; //M2电机反转
break;
}
case 3: //左转 //判断用户是否选择形式3
{
leftrun(); //调用小车左转函数
angle=14;
ShowPort=LedShowData[3]; //M2电机正转
break;
}
case 4: //右转 //判断用户是否选择形式4
{
//M1电机正转
rightrun(); //调用小车右转函数
angle=10; //M2电机反转
ShowPort=LedShowData[4];
break;
}
case 5: //停止 //判断用户是否选择形式8
{
Stoptrun();
angle=12;
ShowPort=LedShowData[0];
break; //退出当前选择
}
}
}
void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序 (红外遥控单独设置一个 switch case 语句 )
{
switch(ConType) //判断用户设定电机形式
{
case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1
{
run(); //调用前进函数
angle=12 ;
ShowPort=LedShowData[1];
break;
}
case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2
{
Rearrun (); //后退 1600MS
angle=12;
ShowPort=LedShowData[2]; //M2电机反转
break;
}
case 3: //左转 //判断用户是否选择形式3
{
leftrun(); //调用小车左转函数
angle=14;
ShowPort=LedShowData[3]; //M2电机正转
break;
}
case 4: //右转 //判断用户是否选择形式4
{
//M1电机正转
rightrun(); //调用小车右转函数
angle=10; //M2电机反转
ShowPort=LedShowData[4];
break;
}
case 5: //停止 //判断用户是否选择形式8
{
Stoptrun();
angle=12;
ShowPort=LedShowData[0];
break; //退出当前选择
}
}
}
void Robot_Avoidance() //机器人避障子程序
{
//有信号为0 没有信号为1
if(LeftIRBZ ==1&&RightIRBZ ==1) // 前面没有障碍物前速前进
{
run(); //调用前进函数
angle=12 ;
}
if(RightIRBZ ==0&&LeftIRBZ ==0) //左右两边同时检测到障碍物
{
Rearrun (); //后退 1600MS
angle=12;
delay_nms(500);
leftrun(); //调用小车左转函数
angle=14;
delay_nms(1000);
}
if(LeftIRBZ ==0&&RightIRBZ ==1) //左边检测到障碍物
{
rightrun(); //调用小车右转函数
angle=10;
}
if(RightIRBZ ==0&&LeftIRBZ ==1) //右边检测到障碍物
{
leftrun(); //调用小车左转函数
angle=14;
}
}
//机器人循迹子程序
void Robot_Traction() //机器人循迹子程序
{
if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0)
{
run(); //调用前进函数
angle=12 ;
}
else
{
if(Left_1_led==0&&Right_1_led==1) //左边检测到黑线
{
rightrun(); //调用小车右转函数
angle=10;
}
if(Right_1_led==0&&Left_1_led==1) //右边检测到黑线
{
leftrun(); //调用小车左转函数
angle=14;
}
}
}
void Time1_Int() interrupt 3//舵机
{
TH1=0xff;
TL1=0xa3;
if(count<angle)//判断0.5ms次数是否小于角度标识
pwm=1;//确实小于，pwm输出高电平
else
pwm=0;//大于则输出低电平
count=(count+1);//0.5ms次数加1
count=count%40;//次数始终保持为40即保持周期为20ms
}
//主函数
void main(void)
{
angle=12;//舵机居中
count=0;
P0=0XF0; //关电机
//本实验学习的知识蜂鸣器，注意要在HJ-4WD头文件里定义IO口
BUZZ=0; //50次检测K4确认是按下之后，蜂鸣器发出“滴”声响，然后启动小车。
delay(50);
BUZZ=1;//响50ms后关闭蜂鸣器
TMOD=0X11;
TH0= 0XFc; //1ms定时
TL0= 0X18;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1; //开总中断
TH1=0xff;
TL1=0xa3;
ET1=1;
TR1= 1;
IT1=1; //设定外部中断1为低边缘触发类型
Stoptrun();
while(1) //无限循环
{
if(P3_2 == 0)
{
delay_nms(10);
if(P3_2 == 0)
{
temp++;
while(!P3_2);
}
}
if(temp > 3)
{
temp = 1;
}
switch(temp)
{
case 1: ShowPort = LedShowData[1];Robot_Traction();EX1 = 0;break;
case 2: ShowPort = LedShowData[2];Robot_Avoidance();EX1 = 0;break;
case 3: ShowPort = LedShowData[3];EX1 = 1;break;
}
}
}
//----------红外遥控-------------------------------------------------------------
void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定义INT2外部中断函数
{
unsigned char j,k,N=0; //定义临时接收变量
EX1 = 0; //关闭外部中断,防止再有信号到达
delayms(15); //延时时间，进行红外消抖
if (IRIN==1) //判断红外信号是否消失
{
EX1 =1; //外部中断开
return; //返回
}
while (!IRIN) //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。
{
delayms(1); //延时等待
}
for (j=0;j<4;j++) //采集红外遥控器数据
{
for (k=0;k<8;k++) //分次采集8位数据
{
while (IRIN) //等 IR 变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。
{
delayms(1); //延时等待
}
while (!IRIN) //等 IR 变为高电平
{
delayms(1); //延时等待
}
while (IRIN) //计算IR高电平时长
{
delayms(1); //延时等待
N++; //计数器加加
if (N>=30) //判断计数器累加值
{
EX1=1; //打开外部中断功能
return; //返回
}
}
IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //进行数据位移操作并自动补零
if (N>=8) //判断数据长度
{
IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //数据最高位补1
}
N=0; //清零位数计录器
}
}
if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //判断地址码是否相同
{
EX1=1; //打开外部中断
return; //返回
}
for(j=0;j<10;j++) //循环进行键码解析
{
if(IRCOM[2]==RecvData[j]) //进行键位对应
{
// ControlCar(j);
ControlCar_yaokong(j); //数码管显示相应数码
}
}
EX1 = 1; //外部中断开
}

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