智能车资料有单片机源码,原理图和PCB库 -

include "reg52.h"
# include<intrins.h>
//定义全局变量
char count=0,cheer=0; // 调节占空比
char left=0,right=0; // 左右轮速度可在主函数中修改
char duojizhongzhi=0; // 舵机中值
// 定义I/O口
// 定义红外检测电机引脚舵机以上IO口可修改
// 定义红外检测
sbit hw1=P2^0;
sbit hw2=P2^1;
sbit hw3=P2^2;
sbit hw4=P2^3;
sbit hw5=P2^4;
sbit hw6=P2^5;
sbit hw7=P2^6;
sbit hw8=P2^7;
//定义电机I/O口可修改
sbit dianji1=P1^0;
sbit dianji2=P1^1;
sbit dianji3=P1^2;
sbit dianji4=P1^3;
// 定义舵机 I/O口可修改
sbit duoji=P1^7;
// 申明自定义函数 // 不懂勿动
void time1init();
void time0init();
// 红外检测情况如果用少于8个红外可自行删减
int hongwaijiance () //8个红外检测黑线情况返回值为整形
{ //红外信号为1检测白,为0检测黑(不一定,根据情况自行调整0和1)
if((hw1==0)&&(hw2==1)&&(hw3==1)&&(hw4==1)&&(hw5==1)&&(hw6==1)&&(hw7==1)&&(hw8==1) ) //左边第一个检测到黑线并且其余
return 1; //7个检测白,此时返回1
if((hw1==1)&&(hw2==0)&&(hw3==1)&&(hw4==1)&&(hw5==1)&&(hw6==1)&&(hw7==1)&&(hw8==1) ) // 左边第二个检测黑线并且其余7个
return 2; //检测白,此时返回2
if((hw1==1)&&(hw2==1)&&(hw3==0)&&(hw4==1)&&(hw5==1)&&(hw6==1)&&(hw7==1)&&(hw8==1) ) //
return 3;
if((hw1==1)&&(hw2==1)&&(hw3==1)&&(hw4==0)&&(hw5==1)&&(hw6==1)&&(hw7==1)&&(hw8==1) ) //
return 4;
if((hw1==1)&&(hw2==1)&&(hw3==1)&&(hw4==1)&&(hw5==0)&&(hw6==1)&&(hw7==1)&&(hw8==1) ) //
return 5;
if((hw1==1)&&(hw2==1)&&(hw3==1)&&(hw4==1)&&(hw5==1)&&(hw6==0)&&(hw7==1)&&(hw8==1) ) //
return 6;
if((hw1==1)&&(hw2==1)&&(hw3==1)&&(hw4==1)&&(hw5==1)&&(hw6==1)&&(hw7==0)&&(hw8==1) ) //
return 7;
if((hw1==1)&&(hw2==1)&&(hw3==1)&&(hw4==1)&&(hw5==1)&&(hw6==1)&&(hw7==1)&&(hw8==0) ) //
return 8;
return 0; // 以上情况都没有什么都不执行
}
// 延时函数延时2S 用于延时启动
void delay2s() //误差 0us
{
unsigned char a,b,c,n;
for(c=167;c>0;c--)
for(b=39;b>0;b--)
for(a=152;a>0;a--);
for(n=1;n>0;n--);
}
// 主函数
void main()
{
char Data,Data_1;
time0init(); // 定时器函数
time1init(); // 定时器函数
left=50; // 左轮速度
right=50; // 右轮速度
duojizhongzhi=15; // 舵机中值
delay2s(); // 延时启动
while(1)
{
Data=hongwaijiance(); //对变量 Data 赋值
if(Data == 0) //
Data=Data_1; //
Data_1=Data; //这4句使车冲出去后能自己回来
// 停车程序
if((hw1==0)&&(hw2==0)&&(hw3==0)&&(hw4==0)&&(hw5==0)&&(hw6==0)&&(hw7==0)&&(hw8==0) )
{
_nop_();
_nop_();
if ( (hw1==0)&&(hw2==0)&&(hw3==0)&&(hw4==0)&&(hw5==0)&&(hw6==0)&&(hw7==0)&&(hw8==0) )
{
left=0;
right=0;
duojizhongzhi=16; // 此时该值为舵机在最中央位置的值也就是中值
}
}
switch(Data) //switch语句对之前红外检测情况进行处理(由实际情况调整里面各变量数值)
{
case 1: duojizhongzhi = 16;left = 90;right =20; _nop_(); _nop_(); break; //Delay_Nms(8)给舵机转动留时间,数8可调整
case 2: break;
case 3: break;
case 4: break;
case 5: break;
case 6: break;
case 7: break;
case 8: break;
default:
break;
}
}
}
// 定时器 0 中断
void time0init()
{
TMOD=0X11;
TH0=0XFF;
TL0=0XF6;
ET0=1;
TR0=1;
EA=1;
}
// 定时器 1 中断
void time1init()
{
// TMOD=0X11;
EA=1;
ET1=1;
TR1=1;
TL1=0XF6;
TH1=0XFF;
}
// 定时器0控制电机速度
/***********************
占空比越大速度越快
************************/
void time0() interrupt 1 // 定时器0执行函数中断号1
{
//重新装载
TL0=0XF6; // 初值
TH0=0XFF; // 每隔10US 进一次中断
count++; //占空比不断增加
if(count>100)
count=0;
if(count<left) // 占空比对应的速度小于需要的速度让电机加速
{
dianji1=1;
dianji2=0;
}
else
{
dianji1=0;
dianji2=1;
}
if(count<right) // 占空比对应的速度小于需要的速度让电机加速
{
dianji3=1;
dianji4=0;
}
else
{
dianji4=0;
dianji3=1;
}
}
// 定时器1控制舵机转向
/***********************
占空比越大偏转的角度越大
***********************/
void time1() interrupt 3 //定时器1执行函数中断号3
{
TL1=0XF6;
TH1=0XFF;
cheer++; // 占空比增加
if(cheer>100)
cheer=0;
if(cheer<duojizhongzhi) // 如果占空比所对应的角度没达到所需要的值
duoji=1; // 高电平
else
duoji=0;
}

复制代码

// 智能车程序
# include "reg52.h" // 头文件包含一定定义
# include "intrins.h"
// 用uint uchar 代替无符号整型字符型
typedef unsigned int uint ;
typedef unsigned char uchar;
// 定义电机引脚可修改
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
// 定义红外引脚可修改
sbit Infrared1=P0^0;
sbit Infrared2=P0^1;
sbit Infrared3=P0^2;
sbit Infrared4=P0^3;
sbit Infrared5=P0^4;
sbit Infrared6=P0^5;
sbit Infrared7=P0^6;
sbit Infrared8=P0^7;
// 定义舵机引脚可修改
sbit Servo=P2^0;
// 定义变量左右轮速度及占空比舵机中值
uint speed_left=0, speed_right=0,count=0,add=0,djzz=0;
uint receive; // 用于接受返回值
// 定义自定义函数
void time0init();
void delay2s();
void delay100us();
uint HW() ;
void Drive( uint left ,uint right,uint dj );
void Stop();
// 主函数
void main()
{
uchar Data_1; //申明变量
time0init(); // 不断执行定时器中断
delay2s(); // 延时启动
// 以下需要修改
while(1)
{
djzz=15; //改这个值使舵机居中
delay100us();
break;
}
speed_left=1; // 调节电机速度
speed_right=1; // 调节电机速度
// 以上需要修改
while(1)
{
receive=HW(); //receive接受HW函数返回值
if(receive == 0) //使车自己回去
receive=Data_1;
Data_1=receive;
HW(); //引用自定义函数
Drive( speed_left,speed_right,djzz ); //引用自定义函数
Stop(); //停止
}
}
// 延时函数延时2S
void delay2s() //误差 0us
{
unsigned char a,b,c;
for(c=127;c>0;c--)
for(b=235;b>0;b--)
for(a=32;a>0;a--);
_nop_();
}
void delay100us() //误差 0us
{
unsigned char a,b;
for(b=1;b>0;b--)
for(a=47;a>0;a--);
}
//红外检测函数 //需要自己添加情况
uint HW()
{
//如果红外一检测到执行情况
if( Infrared1==1&&Infrared2==0&&Infrared3==0&&Infrared4==0&&Infrared5==0&&Infrared6==0&&Infrared7==0&&Infrared8==0 )
return 1;
/*
以下情况复制上面自己改
*/
else
{
return 0;
}
}
// 电机驱动函数 //需要自己添加情况
void Drive( uint left ,uint right,uint dj )
{
if( receive==1 )
{
left =10;
right=10;
dj=10;
}
/*
根据所需要自己添加
*/
}
/*******************************************************************************
以下函数不能修改
*******************************************************************************/
// 停止函数当红外八个灯同时检测到之后停止
void Stop()
{
if( Infrared1==1&&Infrared2==1&&Infrared3==1&&Infrared4==1&&Infrared5==1&&Infrared6==1&&Infrared7==1&&Infrared8==1 )
{
delay100us();
if( Infrared1==1&&Infrared2==1&&Infrared3==1&&Infrared4==1&&Infrared5==1&&Infrared6==1&&Infrared7==1&&Infrared8==1 )
speed_left=0;
speed_right=0;
}
}
void time0init()
{
TMOD|=0X11;
TH0=(65536-50)/256;
TL0=(65536-50)%256;
TH1=(65536-100)/256;
TL1=(65536-100)%256;
ET0=1;
ET1=1;
EA=1;
TR0=1;
TR1=1;
}
// 定时器0 用于控制电机速度
void Motor0 () interrupt 1
{
TR0=0;
TH0=(65536-50)/256;
TL0=(65536-50)%256;
count++;
if(count>100)
{
count=0;
}
if( count>speed_left ) //
{
IN1=0;
IN2=0;
}
else
{
IN1=1;
IN2=0;
}
if( count>speed_right ) //
{
IN3=0;
IN4=0;
}
else
{
IN3=1;
IN4=0;
}
TR0=1;
}
void ServoTemper() interrupt 3
{
add++;
TH1=(65536-100)/256;
TL1=(65536-100)%256;
if( add>=200 )
{
add=0;
}
if( djzz>=add )
{
Servo=1;
}
else
{
Servo=0;
}
}<div class="quote"><blockquote>

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