标题: [众拳]剑齿虎STM8控制舵机实验程序及资料分享 [打印本页]
作者: 众拳单片机    时间: 2017-11-19 14:10
标题: [众拳]剑齿虎STM8控制舵机实验程序及资料分享


实验目的：
通过键盘和串口通讯控制舵机，使其按照指定的参数转动对应的角度。
舵机概述：
舵机最早用于船舶上实现其转向功能，由于可以通过程序连续控制其转角，
因而被广泛应用智能小车、机械手臂以及机器人各类关节运动等。


舵机组成：
舵机主要由以下几个部分组成：舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等。



电机控制板主要是用来驱动电机和接受电位器反馈回来的信息。电机，动力的来源了，这个不用太多解释。电位器这里的作用主要是通过其旋转后产生的电阻的变化，把信号发送回电机控制板，使其判断输出轴角度是否输出正确。齿轮组的作用主要是力量的放大，使小功率电机产生大扭矩。
工作原理：
控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度，从而达到目标停止。


PWM控制舵机的方法：
舵机的控制信号周期为 20MS 的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5-2.5MS，相对应的舵盘位置为 0－180 度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持一定对应角度上，无论外界转矩怎么改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应位置上。舵机内部有一个基准电路，产生周期为 20MS，宽度 1.5MS 的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。由此可见，舵机是一种位置伺服驱动器，转动范围不能超过 180 度，适用于那些需要不断变化并可以保持的驱动器中。


本实验中所使用SG90舵机：


尺寸：21.5mmX11.8mmX22.7mm
重量：9克
无负载速度：0.12秒/60度(4.8V)
堵转扭矩：1.2-1.4公斤/厘米(4.8V)
使用温度：-30~~+60摄氏度
工作电压：4.8V-6V

单片机源程序如下:
  1. /***********************************************************************
  2. *   说    明: 点亮第一个发光二极管
  3. *   开发平台: 剑齿虎STM8开发板        
  4. *   作    者: 刘洋 张殿东
  5. *   版    本: V1.0
  6. *   日    期: 2017-11-03   
  7. *
  8. *   IAR开发环境    版本 V2.20.1
  9. *   ST库函数       版本 V2.2.0
  10. ***********************************************************************/

  12. #include "pbdata.h"//引入自定义公共头文件

  14. void BSP_Configuration(void);//硬件初始化函数声明

  16. /***********************************************************************
  17. *   函 数 名: main
  18. *   功能说明: c程序入口
  19. *   形    参：无
  20. *   返 回 值: 错误代码(无需处理)
  21. ***********************************************************************/
  22. int main(void)
  23. {
  24.   BSP_Configuration();//硬件驱动初始化函数
  25.   while(1)//主程序循环，反复执行循环体里的语句
  26.   {
  27.         DJ_KZ_Key();
  28.         DJ_CS_Printf();
  29.         delay_ms(1);
  30.   }
  31. }
  32. /***********************************************************************
  33. *   函 数 名: BSP_Configuration
  34. *   功能说明: 初始化硬件设备。只需要调用一次。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。
  35. *   形    参：无
  36. *   返 回 值: 无
  37. ***********************************************************************/
  38. void BSP_Configuration(void)
  39. {  
  40.   CLK_HSIPrescalerConfig(CLK_PRESCALER_HSIDIV1);//时钟速度为内部16M，1分频，
  41.   delay_ms(1000);
  42.   UART1_Congfiguration();//调用RS232串口1初始化函数
  43.   LED_Init();//调用LED初始化函数
  44.   I2C_Configuration();
  45.   TM1650_Init();
  46.   Tim1_PWM_Init();
  47.   rim();//打开总中断
  48. }

  50. /*断言函数：它的作用是在编程的过程中为程序提供参数检查*/
  51. #ifdef USE_FULL_ASSERT
  52. void assert_failed(u8* file,u32 line)
  53. {
  54.   while(1)
  55.   {
  56.   }
  57. }
  58. #endif
复制代码

舵机实验代码免费下载：
众拳剑齿虎STM8开发板舵机实验程序.7z (549.32 KB, 下载次数: 93)







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