STM32C8T6+MUP6050+DMP+输出俯仰角+翻滚角+偏航角

利用mup6050自带的DMP，在mup6050中直接输出俯仰角+翻滚角+偏航角，下载好程序后，将mup6050水平放置，因为要自检，如果不水平放置，自检不会通过，则不能初始化DMP，在程序中，inv_mpu_dmp_motion_driver.c以及inv_mpu.c是官方的示例程序经由正点原子修改，我直接移植该程序。

水平放置初始化DMP后的角度

stm32单片机源程序如下:

1. #include "delay.h"
   
2. #include "usart.h"
   
3. #include "mup6050.h"
   
4. #include "mup6050iic.h"
   
5. #include "inv_mpu.h"
   
6. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
   
7. u16 G_X,G_Y,G_Z,A_X,A_Y,A_Z;
   
8. u8 A[6],G[6],J[1],i;       
   
9. int main(void){
   
10.         delay_init();
    
11. uart_init(115200);
    
12.         IIC_Init();
    
13.         delay_ms(200);
    
14.         i=mpu_dmp_init();
    
15. while(1){
    
16.         float pitch,roll,yaw;
    
17.         mup6050_R_l(0x68,0x3b,6,A);
    
18.         A_X=((u16)A[0]<<8)|A[1];
    
19.         A_Y=((u16)A[2]<<8)|A[3];
    
20.         A_Z=((u16)A[4]<<8)|A[5];
    
21.         mup6050_R_l(0x68,0x43,6,G);
    
22.         G_X=((u16)G[0]<<8)|G[1];
    
23.         G_Y=((u16)G[2]<<8)|G[3];
    
24.         G_Z=((u16)G[4]<<8)|G[5];
    
25.         mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw);
    
26.         printf("\r\n出错于第%d步\r\n",i);
    
27.         printf("\r\n---------俯仰角---------%f\r\n",pitch);
    
28.                 printf("\r\n---------翻滚角---------%f\r\n",roll);
    
29.                 printf("\r\n---------航篇---------%f\r\n",yaw);
    
30.                 printf("\r\n---------加速度X轴原始数据---------%d \r\n",A_X);
    
31.         printf("\r\n---------加速度Y轴原始数据---------%d \r\n",A_Y);
    
32.         printf("\r\n---------加速度Z轴原始数据---------%d \r\n",A_Z);
    
33.                 printf("\r\n---------陀螺仪X轴原始数据---------%d \r\n",G_X);
    
34. printf("\r\n---------陀螺仪Y轴原始数据---------%d \r\n",G_Y);
    
35.                 printf("\r\n---------陀螺仪Z轴原始数据---------%d \r\n",G_Z);
    
36.         delay_ms(10);
    
37. }
    
38. }
    

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