编码器一般有三相或者二相的,三相编码器有A,B,Z三条线,A,B相都为正弦输出波形,不过一般直接检测电平也可以.正转时A相输出正弦波,B相滞后A相90度,反转时则B相提前A相90度.根据编码器线数不同,输出波的频率也不一样.比如360线的编码器,旋转一圈A相和B相各输出360个脉冲.而Z相则是每旋转一周输出一个脉冲.二相编码器与三相编码器差别只是Z相
获得转速可以对A相或B相的输出脉冲进行计数,根据一定时间内的脉冲数量进行计算可得转速,比如360线编码器0.1秒内A相脉冲计数600,就可以得到转速 v = 600/360/0.1 = 16.7 r/s
获得方向可以在计数时通过对AB相的电平进行比对,正转情况下当A的上升沿B相为低电平,反转时当A的上升沿B相为高电平 |