基于单片机控制的简易自动循迹小车仿真与程序源码

本任务要求设计与制作一个基于单片机控制的简易自动循迹小车，小车以AT89C51 为控制核心，用单片机产生PWM波，控制小车速度。利用红外光电传感器对路面黑色轨迹进行检测，并将路面检测信号反馈给单片机。单片机对采集到的信号予以分析判断，及时控制驱动电机以调整小车转向，从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶，实现小车自动寻迹的目的。加热用以红色发光二极管代表，红灯亮表示加热，红灯灭表示停止加热。

附件包含：proteus仿真图，C源码，hex文件。

单片机源程序如下:

1. #include<reg51.h>
   
2. #define uchar unsigned char
   
3. #define uint unsigned int
   
4. unsigned char zkb1=0;    //**左边电机的占空比**//
   
5. unsigned char zkb2=0 ;    //**右边电机的占空比**//
   
6. unsigned char t=0;        //**定时器中断计数器**//
   
7. sbit RSEN1=P1^0;
   
8. sbit RSEN2=P1^1;
   
9. sbit LSEN1=P1^2;
   
10. sbit LSEN2=P1^3;
    
11. sbit IN1=P0^0;
    
12. sbit IN2=P0^1;
    
13. sbit IN3=P0^2;
    
14. sbit IN4=P0^3;
    
15. sbit ENA=P0^4;
    
16. sbit ENB=P0^5;
    
17. //****************延时函数****************//
    
18. void delay(int z)   
    
19. {   while (z--);  }
    
20. //**********初始化定时器，中断***********//
    
21. void init()
    
22. {  TMOD=0x01;
    
23.    TH0=(65536-100)/256;
    
24.    TL0=(65536-100)%256;
    
25.    EA=1;
    
26.    ET0=1;
    
27.    TR0=1;
    
28. }
    
29. //***********中断函数+脉宽调制***********//
    
30. void timer0() interrupt 1
    
31. { if(t<zkb1)
    
32.      ENA=1;
    
33.   else
    
34.      ENA=0;
    
35.   if(t<zkb2)
    
36.       ENB=1;
    
37.   else
    
38.       ENB=0;
    
39.             t++;
    
40.   if(t>=100)
    
41.     {t=0;}
    
42. }
    
43. //******************直行******************//
    
44. void qianjin()
    
45. {  zkb1=30;
    
46.     zkb2=30;
    
47. }
    
48. //***************左转函数1***************//
    
49. void turn_left1()
    
50. {  zkb1=0;
    
51.     zkb2=50;
    
52. }
    
53. //***************左转函数2***************//
    
54. void turn_left2()
    
55. {  zkb1=0;
    
56.     zkb2=60;
    
57. }
    
58. //***************右转函数1***************//
    
59. void turn_right1()
    
60. {  zkb1=50;
    
61.     zkb2=0;
    
62. }
    
63. //***************右转函数2***************//
    
64. void turn_right2()
    
65. {  zkb1=60;
    
66.     zkb2=0;
    
67. }
    
68. //***************循迹函数*****************//
    
69. void xunji()
    
70. { uchar flag;
    
71.   if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
    
72.     { flag=0; }//*******直行*******//
    
73.    else  if((RSEN1==0)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
    
74.     { flag=1;} //***左偏1，右转1***//
    
75.    else  if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
    
76.     { flag=2;} //***左偏2，右转2***//
    
77.    else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1))
    
78.     { flag=3; }//***右偏1，左转1***//
    
79.   else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))
    
80.     { flag=4; }//***右偏2，左转2***//
    
81.   switch (flag)
    
82.      {  case 0:qianjin();
    
83.               break;
    
84.         case 1:turn_right1();
    
85.               break;
    
86.         case 2:turn_right2();
    
87.               break;
    
88.         case 3:turn_left1();
    
89.               break;
    
90.         case 4 :turn_left2();
    
91.               break;
    
92.         default:break;
    
93.       }
    
94. }
    
95. //****************主程序****************//
    
96. void main()
    
97. { init();
    
98.   zkb1=30;
    
99.   zkb2=30;
    
100.   while(1)
     
101.   {  IN1=1; //******给电机加电启动******//
     
102.      IN2=0;
     
103.      IN3=1;
     
104.      IN4=0;
     
105.      ENA=1;
     
106.      ENB=1;
     
107.         while(1)
     
108.      {  xunji(); //*********寻迹**********//
     
109.      }
     
110.     }
     
111. }

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2018-8-4 18:37 上传

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哪里能体现寻迹呢？

对于四轮的小车应该同样适用

下载咋打不开

不错的仿真资料

我也想要程序

谢谢分享

想下载

想下载

大佬这个int1，2，3是干啥的啊

比较需要这个仿真目前好多人做不了

循迹是不是需要TCRT5000 模块
这个怎么编程控制

想做一个

挺不错，决定做一个，谁有淘宝店可以提供下配件