PID算法控制电机转速 Proteus仿真+单片机代码 升级版

PID算法控制电机转速仿真原理图如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下载）


单片机源程序如下:

1. //=== C文件 ==========
   
2. /*
   
3. * PID管理程序，PID manager
   
4. */
   
5. 
   
6. #include "PID_Mgr.h"
   
7. 
   
8. /*-----------------------------------------
   
9. * 位置式PID
   
10. ------------------------------------------*/
    
11. float PID_Deal(PID_STR *pid)
    
12. {
    
13.     float re_val;
    
14. 
    
15.     pid->offset_sum += (pid->set - pid->now);   //更新“累计偏差”（在原来的基础上加“当前偏差”）
    
16. 
    
17.     //位置式PID公式
    
18.     re_val = pid->kp*(pid->set - pid->now)  +                   /* 比例系数*当前偏差 */     \   
    
19.              pid->ki*(pid->offset_sum)      +                   /* 积分系数*累计偏差 */     \   
    
20.              pid->kd*((pid->set - pid->now) - pid->offset_b);   /* 微分系数*偏差变化率 */
    
21. 
    
22.     pid->offset_b = pid->set - pid->now;
    
23. 
    
24. 
    
25.     return re_val;
    
26. }
    
27. 
    
28. 
    
29. 
    
30. 
    
31. //=== H文件 ======
    
32. #ifndef _PID_MGR_H_
    
33. #define _PID_MGR_H_
    
34. 
    
35. #include "system.h"
    
36. 
    
37. //=== 位置式PID结构体 =============
    
38. typedef struct
    
39. {
    
40.     float kp;
    
41.     float ki;
    
42.     float kd;
    
43. 
    
44.     float set;          //设定值
    
45.     float now;          //当前值   （注：设定值-当前值 = 当前偏差）
    
46.     float offset_b;     //上次偏差
    
47.     float offset_sum;   //累计偏差
    
48. }
    
49. PID_STR;
    
50. 
    
51. /*---------------------------------
    
52. * 函数声明
    
53. ---------------------------------*/
    
54. float PID_Deal(PID_STR *pid);
    
55. 
    
56. 
    
57. #endif

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2018-12-29 17:49 上传

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楼主的资料很有用

优化按键扫描： PID算法控制电机转速 proteus仿真 v2.2.rar (99.67 KB, 下载次数: 27)

2019-1-2 14:16 上传

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优化按键
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推导有误，删除。

很赞，很有用，非常不错

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