MPU6050移植正点原子指南和寄存器操作端口模式#define SDA_IN（） /#define SDA_OU...

  写在前面
  最进要做个平衡车，要用到MPU6050模块，画板子时SCL与SDA引脚选到了PB8与PB9引脚，想白 嫖原子哥程序，发现引脚不对，本来以为很简单的改下引脚一下就行，结果搞了半天，最后发现PB9引脚方向设置错了。。。。尴尬

   正文
一：IO方向设置

1. //IO方向设置
   
2. #define MPU_SDA_IN()  {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=8<<12;}
   
3. #define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=3<<12;};
   

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二：IO操作函数

1. //IO操作函数         
   
2. #define MPU_IIC_SCL    PBout(10)                 //SCL
   
3. #define MPU_IIC_SDA    PBout(11)                 //SDA         
   
4. #define MPU_READ_SDA   PBin(11)                 //输入SDA
   

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三：初始化初始化IIC函数

1. //初始化IIC
   
2. void MPU_IIC_Init(void)
   
3. {                                             
   
4.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
   
5.        
   
6.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//先使能外设IO PORTB时钟
   
7.                
   
8.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;         // 端口配置
   
9.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽输出
   
10.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO口速度为50MHz
    
11.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                         //根据设定参数初始化GPIO
    
12.        
    
13.   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11);                                                 //PB10,PB11 输出高       
    
14. 
    
15. }
    

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其中这三点中第二和第三是比较简单的，但是IO方向修改则稍微要了解一下寄存器设置。以我为例，我要把PB10，PB11改成PB8，PB9引脚。

第一修改IO操作函数

1. //IO操作函数     
   
2. #define MPU_IIC_SCL    PBout(8)         //SCL  修改成了PB8
   
3. #define MPU_IIC_SDA    PBout(9)         //SDA   修改成了PB9     
   
4. #define MPU_READ_SDA   PBin(9)         //输入SDA   修改成了PB9

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第二修改初始化初始化IIC函数

1. //初始化IIC
   
2. void MPU_IIC_Init(void)
   
3. {                        
   
4.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
   
5.    
   
6.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//先使能外设IO PORTB时钟
   
7.       
   
8.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;     // 端口配置 修改为PB8,9
   
9.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;          //推挽输出
   
10.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;         //IO口速度为50MHz
    
11.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                     //根据设定参数初始化GPIO
    
12.    
    
13.   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9);                         //输出高 修改为PB8,9
    
14. 
    
15. }
    

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第三修改IO方向设置

1. //IO方向设置
   
2. #define MPU_SDA_IN()  {GPIOB->CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOB->CRH|=8<<4;}
   
3. #define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOB->CRH|=3<<4;};
   

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ok，到现排除一些极端情况，做完这些MPU6050应该就能正常读取工作了。
接下来我要详细说明一下是如何修改IO方向的，因为PB9引脚即作为数据输入引脚也作为数据输出引脚，输出输入要配置好，这其中牵扯一些寄存器的知识。
解释一下输入配置：#define MPU_SDA_IN() {GPIOB->CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOB->CRH|=8<<4;}
等价于下面的运算：
1. GPIOB->CRH&=0XFFFFFF0F;
2. GPIOB->CRH|=(u32)8<<4;

1.将CRH第二个低4位清零，其他位保持不变；
2.将“8”即“0b1000”左移4位即与原来的四位进行或运算；

这里我们要思考了，为什么是CRH不是CRL,这就牵扯到我们选的引脚是PB9，我们知道GPIOB对应着16个管脚，其中第PB0~7对应着IO口的低寄存器即CRL,而PB9显然对应着IO口的高寄存器即CRH。
好，到现在为止，我们懂得了如何根据引脚来找到相应的寄存器，接下来我们就要把PB9引脚配置成输入引脚。我们根据手册可知要把MODE9配置成00输入模式，CNF9配置成10上下拉输入模式如下图所示：

为什么配置成上下拉模式，是因为数据是通过上拉把数据输入进单片机的，我们可看到下图外部加了上拉电阻。这部分我理解不是很深刻，欢迎大家来评论区讨论.

结束说明：具体制作步骤可去下面地址观看：https://www.bilibili.com/video/BV1yU4y177BV?share_source=copy_web

牛牛牛,好资料，51黑有你更精彩!!!

无忍 发表于 2021-8-18 21:04
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嘿嘿，小破站捧个场点点关注呗

I2C由两条总线SDA和SCL组成。连接到总线的器件的输出级必须是漏极开路，都通过上拉电阻连接到电源，这样才能够实现“线与”功能。当总线空闲时，这两条线路都是高电平。

为了保证空闲时为高电平，通常阻值选择4.7k，阻值的选择需要根据负载情况和iic的通信速率选择。

I2C由两条总线SDA和SCL组成。连接到总线的器件的输出级必须是漏极开路，都通过上拉电阻连接到电源，这样才能够实现“线与”功能。当总线空闲时，这两条线路都是高电平。

为了保证空闲时为高电平，通常阻值选择4.7k，阻值的选择需要根据负载情况和iic的通信速率选择。

qiezi12318 发表于 2021-8-19 08:42
I2C由两条总线SDA和SCL组成。连接到总线的器件的输出级必须是漏极开路，都通过上拉电阻连接到电源，这样才 ...

嗯，我懂了！！！