想用单片机制作角度和深度(距离)检测显示报警系统,求大神指导给个思路

深度，我们姑且当作距离，超声波测距，红外测距这两个模块t宝很多，也有配套程序，同时水位也有另外一种电阻式的检测传感器。
角度，陀螺仪比较不错，加速度计，编码器也可以，但比较麻烦，建议使用陀螺仪，tb有模块，有例程。
四轴飞行器一般也用到这些模块。