平衡小车加转向环后，控制转弯时抖动剧烈有什么原因

ID:1055392 · 发表于 2024-5-12 16:32

小车能够直立平衡，控制前后运动时正常无抖动
但是原地转弯时剧烈抖动

ID:844772 · 发表于 2024-5-13 16:13

转向环一般就是角度乘以个系数，把46行改成 ctrl_1.out.z=0.6f*GYR.z 试试，另外，0.6对你这个可能小了点。

ID:123289 · 发表于 2024-5-14 20:59

先从物理运动上找问题，而后再看程序是否满足物理运动法则。

ID:1120760 · 发表于 2024-5-15 21:39

跟陀螺仪有关可能，要不就是GIP参数没调好

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