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#include"reg52.h"
#include"intrins.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit TRIG = P3^2; // 超声波
sbit ECHO = P3^3;
sbit IN1 = P2^7; // 电机
sbit IN2 = P2^6;
sbit IN3 = P2^5;
sbit IN4 = P2^4;
sbit Sevro_moto_pwm = P0^0; // 摇头舵机
//IN1 IN2 IN3 IN4
//P2^7 P2^6 P2^5 P2^4
#define Left_moto_go {IN3=1,IN4=0;} //左边两个电机向前走
#define Left_moto_back {IN3=0,IN4=1;} //左边两个电机向后转
#define Left_moto_Stop {IN3=0,IN4=0;} //左边两个电机停转
#define Right_moto_go {IN1=0,IN2=1;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_back {IN1=1,IN2=0;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_Stop {IN1=0,IN2=0;} //右边两个电机停转
unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned int time=0; //时间变量
unsigned int timer=0; //延时基准变量
unsigned char timer1=0; //扫描时间变量
unsigned char posit=0;
unsigned char pwm_val_left = 0; //变量定义
unsigned char push_val_left = 14;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号
void Delay10us() //@11.0592MHz
{
unsigned char i;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
i = 24;
while (--i);
}
void delay_us(uint z)
{
while(z--)
{
Delay10us();
}
}
void Delay1ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j;
_nop_();
i = 11;
j = 190;
do
{
while (--j);
} while (--i);
}
void delay_ms(uint z)
{
while(z--)Delay1ms();
}
/************************************************************************/
void Display(void) //扫描数码管
{
// if(posit==0)
// {P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//产生点
// else
// {P0=discode[disbuff[posit]];} if(posit==0)
// { P2_1=0;P2_2=1;P2_3=1;}
// if(posit==1)
// {P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;}
// if(posit==2)
// {P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;}
// if(++posit>=3)
// posit=0;
}
/************************************************************************/
void StartModule() //启动测距信号
{
TRIG=1;
Delay10us();
TRIG=0;
}
/***************************************************/
void Conut(void) //计算距离
{
while(!ECHO); //当RX为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(ECHO); //当RX为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
time=TH0*256+TL0; //读取脉宽长度
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出来是CM
disbuff[0]=S%1000/100; //更新显示
disbuff[1]=S%1000%100/10;
disbuff[2]=S%1000%10 %10;
}
/************************************************************************/
//前速前进
void run(void)
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//前速后退
void backrun(void)
{
Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//左转
void leftrun(void)
{
Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//右转
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左电机停走
Right_moto_Stop ; //右电机停走
}
/************************************************************************/
/* PWM调制电机转速 */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
void pwm_Servomoto(void)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left) Sevro_moto_pwm=1;
else Sevro_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=200) pwm_val_left=0;
}
/************************************************************************/
//方向控制
void COMM(void)
{
push_val_left=23; //舵机向左转90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S2=S; //左边距离
push_val_left=5; //舵机向右转90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S4=S; //右边距离
push_val_left=14; //舵机归中
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S1=S;//中间距离
if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于20CM小车后退
{
backrun(); //后退
timer=0;
while(timer<=4000);
}
if(S2>S4)//如果左边距离大于右边距离
{
leftrun(); //车的左边比车的右边距离大 左转
timer=0;
while(timer<=4000);
}
else
{
rightrun(); //车的左边比车的右边距离小 右转
timer=0;
while(timer<=4000);
}
}
/************************************************************************/
void main()
{
TMOD=0X11;
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0;
TL0=0;
TR1= 1;
ET1= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
delay_ms(100);
push_val_left=14; //舵机归中14
while(1)
{
if(timer>=1000) //100MS检测启动检测一次
{
timer=0;
StartModule(); //启动检测
Conut(); //计算距离
if(S<30) //距离小于20CM
{
stoprun(); //小车停止
COMM(); //方向函数
}
else
if(S>20) //距离大于，30CM往前走
run();
}
}
}
/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
void timer0()interrupt 1 using 0
{
}
/***************************************************/
///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
void time1()interrupt 3 using 2
{
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
timer++; //定时器100US为准。在这个基础上延时
pwm_val_left++;
pwm_Servomoto();
// timer1++; //2MS扫一次数码管
// if(timer1>=20)
// {
// timer1=0;
// Display();
// }
}
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