我对一个四驱四路循迹小车的arduino源程序的详细注释

这是我对搜集到的资料进行的分析，和我自己的想法在里面，欢迎大家讨论指正

arduino单片机源程序如下:

1. #include <Servo.h>  
   
2. 函数调用说明:调用servo.h里的库函数
   
3. 类似stdio.h是标准输入输出，常用的 printf scanf 这些输入输出函数 以及fopen fclose一系列的文件操作函数都是在这个头文件里面的，所以这个最常见
   
4. 
   
5. #define STOP      0
   
6. #define FORWARD   1
   
7. #define BACKWARD  2
   
8. #define TURNLEFT  3
   
9. #define TURNRIGHT 4
   
10. 
    
11. int leftMotor1 = 16;       定义16引脚为“leftmotor”
    
12. int leftMotor2 = 17;      
    
13. int rightMotor1 = 18;
    
14. int rightMotor2 = 19;
    
15. 
    
16. int trac1 = 10; //从车头方向的最右边开始排序 (传感器)
    
17. int trac2 = 11;
    
18. int trac3 = 12;
    
19. int trac4 = 13;
    
20. 
    
21. int leftPWM = 5;     不是很懂
    
22. int rightPWM = 6;
    
23. 
    
24. Servo myServo;  //舵机 应该和循迹没什么关系
    
25. 
    
26. int inputPin=7;   // 定义超声波信号接收接口
    
27. int outputPin=8;  // 定义超声波信号发出接口
    
28. 
    
29. void setup() {
    
30.   // put your setup code here, to run once:
    
31.   //串口初始化
    
32.   Serial.begin(9600);
    
33.   //舵机引脚初始化
    
34.   myServo.attach(9);
    
35.   //测速引脚初始化   非必须作用
    
36. 我的理解:Mode为OUTPUT的都是需要单片机自己输出信号控制的pin引脚，INPUT的都是类似于传感器收集信息的
    
37.   pinMode(leftMotor1, OUTPUT);
    
38. 配置引脚为输出或输出模式，它是一个无返回值函数，函数有两个参数pin和mode，pin参数表示所要配置的引脚，mode参数表示设置的模式—INPUT（输入）或OUTPUT（输出）。
    
39.   pinMode(leftMotor2, OUTPUT);
    
40.   pinMode(rightMotor1, OUTPUT);
    
41.   pinMode(rightMotor2, OUTPUT);
    
42.   pinMode(leftPWM, OUTPUT);
    
43.   pinMode(rightPWM, OUTPUT);
    
44.   //寻迹模块D0引脚初始化
    
45.   pinMode(trac1, INPUT);
    
46.   pinMode(trac2, INPUT);
    
47.   pinMode(trac3, INPUT);
    
48.   pinMode(trac4, INPUT);
    
49. }
    
50. 
    
51. void loop()
    
52. {
    
53.   // put your main code here, to run repeatedly:
    
54. 
    
55.   tracing();   
    
56. 是一个函数，在下面有对这个函数的定义
    
57. }
    
58. void motorRun(int cmd,int value)
    
59.        应该是在定义一个函数motorRun（）
    
60. {
    
61.   analogWrite(leftPWM, value);  
    
62. // 设置P WM输出，即设置速度 analogWrite(pin, value) 通过PWM的方式在引脚上输出一个模拟量，较多的应用在LED亮度控制、电机转速控制等方面。该函数支持以下引脚：3、5、6、9、10、11。在Arduino控制板上引脚号旁边标注～的就是可用作PWM的引脚，analogWrite函数为无返回值函数，有两个参数pin和value，参数pin表示所要设置的引脚，只能选择函数支持的引脚；参数value表示PWM输出的占空比，范围在0～255的区间，对应的占空比为0%～100%
    
63.   analogWrite(rightPWM, value);
    
64.   switch(cmd)
    
65. {
    
66. 判断cmd的状态：
    
67. 如果cmd==FOTWARD，输出“FORWARD/r/n”的状态，为LEFTMotor1设置为高电平，为leftMotor2设置为低电平，为RightMotor1设置为高电平，为RightMotor2设置为低电平
    
68.     case FORWARD:
    
69.       Serial.println("FORWARD"); //输出状态
    
70. Arduino 的输出基本就用两个函数 print 和 println，区别在于后者比前者多了回车换行，Serial.println(data)
    
71. 从串行端口输出数据，跟随一个回车（'r'）和一个换行符（'n'）。这个函数所取得的值与 Serial.print()一样。
    
72.       digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
    
73. 其作用为设置引脚的输出电压为高\低电平。该函数无返回值，有两个参数pin和value，pin参数表示所要设置的引脚，value参数表示输出的电压，HIGH为高电平，LOW为低电平。
    
74. 在使用digitalWrite(pin, value)函数之前要将引脚设置为OUTPUT模式。
    
75. 例:pinMode(x, OUTPUT);
    
76. 其中x为引脚编号。pinMode函数用于设置引脚模式。
    
77. 
    
78.       digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    
79.       digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
    
80.       digitalWrite(rightMotor2, LOW);
    
81.       break;完成以上一系列函数后结束这个函数
    
82.      case BACKWARD:
    
83.       Serial.println("BACKWARD"); //输出状态
    
84.       digitalWrite(leftMotor1, LOW);
    
85.       digitalWrite(leftMotor2, HIGH);
    
86.       digitalWrite(rightMotor1, LOW);
    
87.       digitalWrite(rightMotor2, HIGH);
    
88.       break;
    
89.      case TURNLEFT:
    
90.       Serial.println("TURN  LEFT"); //输出状态
    
91.       digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
    
92.       digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    
93.       digitalWrite(rightMotor1, LOW);
    
94.       digitalWrite(rightMotor2, HIGH);
    
95.       break;
    
96.      case TURNRIGHT:
    
97.       Serial.println("TURN  RIGHT"); //输出状态
    
98.       digitalWrite(leftMotor1, LOW);
    
99.       digitalWrite(leftMotor2, HIGH);
    
100.       digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
     
101.       digitalWrite(rightMotor2, LOW);
     
102.       break;
     
103.      default:
     
104. 如果以上情况都不是，输出STOP，所有电机输出为低电平
     
105.       Serial.println("STOP"); //输出状态
     
106.       digitalWrite(leftMotor1, LOW);
     
107.       digitalWrite(leftMotor2, LOW);
     
108.       digitalWrite(rightMotor1, LOW);
     
109.       digitalWrite(rightMotor2, LOW);
     
110.   }
     
111. }
     
112. void tracing()            tracing（）函数定义：上面void loop里面只有tracing这一个函数，arduino标准程序必须包含setup函数和loop函数，loop函数其实是一个循环，因为这个程序很简单没循环做的事情，所以循环函数为空，但必须要保留，这是arduino的语法规范。
     
113. {
     
114.   int data[4];               
     
115. 定义一个数组data[]包含四个数据，读取来自10.11.12.13引脚的信号存储到这个数组中，而10.11.12.13引脚连接的就是四个传感器，因此这个数组的功能就是记录四个传感器的信号，由下面的程序可以知道，通过对这几个传感器信号的判断，并根据这几个不同的情况作出不同的反应
     
116.   data[0] = digitalRead(10);
     
117.   data[1] = digitalRead(11);
     
118.   data[2] = digitalRead(12);
     
119.   data[3] = digitalRead(13);
     
120. 
     
121.   if(!data[0] && !data[1] && !data[2] && !data[3])  //左右都没有检测到黑线
     
122.   {
     
123.     motorRun(FORWARD, 200);
     
124.   }
     
125. 
     
126.   if(data[0] || data[1])  //右边检测到黑线
     
127.   {
     
128.     motorRun(TURNRIGHT, 150);
     
129.   }
     
130. 
     
131.   if(data[2] || data[3])  //左边检测到黑线
     
132.   {
     
133.     motorRun(TURNLEFT, 150);
     
134.   }
     
135. 
     
136.   if(data[0] && data[3])  //左右都检测到黑线是停止
     
137.   {
     
138.     motorRun(STOP, 0);
     
139.     while(1);
     
140.   }
     
141. 
     
142.   Serial.print(data[0]);
     
143.   Serial.print("---");
     
144.   Serial.print(data[1]);
     
145.   Serial.print("---");
     
146.   Serial.print(data[2]);
     
147.   Serial.print("---");
     
148.   Serial.println(data[3]);
     
149. }
     

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