库卡机器人加焊缝跟踪基点校准方法

激光焊缝跟踪基准校正
Li-test/sctcalib
P0  P8 空间的任意点
P1 焊点，工具点指向固定点
P2  P3  P4  P5 焊点在激光线上，上下左右移动使得焊点图像分别在四个象限上
P6 同P5 点 属于标定校验点
P7 空间任意点 防止撞枪
46行运行到达校验点说明成功
SeamFileNr job号  Absposcorr 点修正量。
无偏移量时 工具点与焊接点保持固定距离。
标准跟踪程序
1、 sensor INI 建立通信
2、 PTP
3、LIN  （3、5选择同样一个点）
4、sesor on  开激光 set[ s]包括工作状态job  基准base 17


BC线为焊接线
5、LIN 激光线到达B点，（工具点在A点）（3、5选择同样一个点）
6、LIN 工具点到达B点，保护气体开，开焊机。
7、LIN 工具点到达C点，关焊机
8、sensor off 关激光
9、sensor clear 清除   
 
0 建立连接，初始化
1 有两个模式 calibrated 修正量  calibrating 记录基准点（工作初始状态一定要处于ing状态）
3 清除  4 开激光  5 关激光  6 关通信
非标准程序
1、INI
2、
3、P1 PTP home pot
4、P2 LIN过渡点
5、sensor INI 建立通信
6、sesor on 开激光
7、op1-pos 工作起始点


1    INI
2    PTP P2 Vel=10% PDAT3 TOOL[1]：hq Base[0]
3    OUT 42 ‘’ State=TRUE
4    ILSeamFinding.SensorInit
5    ILSeamFinding.LaserOn
6    PTP P3 Vel=10% PDAT2 TOOL[1]：hq Base[0]
7    PTP op1_pos Vel=10% PDAT1 TOOL[1]：hq Base[0]
8    WAIT Time=0 sec
9    ILSeamFinding.ILF_Clear_Corr CD: cd1
10    ILSeamFinding.ILF_With_SensorMes CD: cd1，Timers：20
11    LIN op1_pos Vel=0.1m/s CPDAT1 ARC_ON PS S Seam1
12    WAIT Time=0 sec
13    $timer_stop[1]=fallse
14    $timer[1]=0
15    White $timer[1]<1757000
16    OUT 1 ‘Ausqang’ State=TRUE
17    ILSeamFinding.ILF_Clear_Corr CD: cd1
18    WAIT Time=0 sec
19    ILSeamFinding.ILF_With_SensorMes CD: cd1，Timers：20
20    LIN op1_pos CPDAT2 ARC PS W1 Tool[1]: hq Base[0]
21    endwhile
22    WAIT Time=0 sec
23    LIN op1_pos CPDAT3 ARC_OFF PS W2 E Seam2 Tool[1]: hq Base[0]
24    ILSeamFinding.LaserOFF
25    OUT 1 ‘Ausqang’ State=FALSE
26    OUT 41 ‘’ State=FALSE
27    $timer_stop[1]=true
28    PTP P5 Vel=10% PDAT3 TOOL[1]：hq Base[0]
29    PTP P6 Vel=10% PDAT3 TOOL[1]：hq Base[0]
30    ILSeamFinding.ILF_Clear_Corr CD: cd1