在IMUupdata函数里
        q0 = q0 + (-q1*gx - q2*gy - q3*gz) * halfT;
        q1 = q1 + ( q0*gx + q2*gz - q3*gy) * halfT;
        q2 = q2 + ( q0*gy - q1*gz + q3*gx) * halfT;
        q3 = q3 + ( q0*gz + q1*gy - q2*gx) * halfT;
q0~q3初始化为0，每次pwm中断后得到的新q0~q3一直为0，是怎么回事呢？

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没有pcb板程序呀？pcb板上的走线布置，信号处理能学习到很多知识

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算法方面有吗，截图好像没有工程啊

好像没有人喜欢这个帖子啊