因工作需要，我也第一次做CAN通讯，我先读懂了CAN原理，因使用的是51单片机，51没有CAN通讯，只好外接了CAN芯片电平转换IC和CAN协议IC，又读通了些二芯片的说明书，再做硬件设计、布电路板、写程序，一次就OK了。
真正读懂了，再写程序就靠谱了。

认真仔细读通CAN通讯原理，再理解各特殊寄存器的功能，而后再写程序。