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智能小车超声波红外壁障没有合适的程序

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msn555

发布时间: 2018-8-25 10:48

正文摘要:

小车由小白做到现在从L298N 到单片机程序的考入经历了很多也学习了很多最好的就是小车开关打开后能自己走了可是红外的程序又不好用是不是我应该一步步来&nb ...

ID:164602 发表于 2018-8-27 09:02

第一：单片机应用中，什么是合适的程序？能发挥硬件性能的程序，就是适合的。你不说你的配件，只要合适的程序是不可能有的。
第二：我有一个，你可以参考。/*
简易小车。51单片机最小系统板，L298N带动两个电机，12V电机电源，L298N自带5V逻辑电源，
供板子使用。
超声波测距HC-SR04，用舵机SG90使它转动探测。
目标：壁障；
*/
#include <reg51.h>
#include <intrins.h>

sbit ZLDJ10=P2^3;//直流电机的控制口
sbit ZLDJ11=P2^2;
sbit ZLDJ20=P2^1;
sbit ZLDJ21=P2^0;

sbit RX=P2^6;//超声波测距HC-SR04数据口Echo
sbit TX=P2^5;//超声波测距HC-SR04数据口Trig

sbit DJ=P2^7;//SG90舵机的数据口

bit flag=0;
unsigned int  time=0;
unsigned int  timer=0;
unsigned long S=0;
unsigned long SPD[5]={5000,5000,5000,5000,5000};

unsigned char GT,DT;

void Delay10ms(unsigned int c);
void Delay50us(unsigned int c);

void DJZD (void);
void SG90 (void);
void Conut(void);
void CSBCJ(void);

void main(void)
{
TMOD=0x11;//设T0、T1为方式1，GATE=0；
TH0=0;
TL0=0;
TH1=0xf8;
TL1=0x30;
ET0=1;
ET1=1;
EA=1;
TR1=1;

GT=30;DT=350;DJ=0;
DJZD();

TC();

RX=1;
TX=0;
Delay10ms(500);
RX=0;
while(1)
{
CSBCJ();
SPD[2]=S;
if((S>=2500)||flag==1)
{
KZXCYD();
}
if (S<=2500)
{
ZL();
}
}
}

void Conut(void)
{
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S= (long)(time*0.17);
}

void zd1() interrupt 1
{
flag=1;
}

void  zd3()  interrupt 3
{
TH1=0xf8;
TL1=0x30;
timer++;
if(timer>=100)
{
timer=0;
TX=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TX=0;
}
}

void CSBCJ(void)
{
while(!RX);
TR0=1;
while(RX);
TR0=0;
Conut();
}

void SG90(void)
{
flag=0;
GT=10;DT=390;DJZD ();
CSBCJ();
if ((flag==0)&&(S<=2500))
{
SPD[0]=S;
}
else
{
SPD[0]=5000;
}
flag=0;
GT=20;DT=380;DJZD ();
CSBCJ();
if ((flag==0)&&(S<=2500))
{
SPD[1]=S;
}
else
{
SPD[1]=5000;
}
flag=0;
GT=30;DT=370;DJZD ();
CSBCJ();
if ((flag==0)&&(S<=2500))
{
SPD[2]=S;
}
else
{
SPD[2]=5000;
}
flag=0;
GT=40;DT=360;DJZD ();
CSBCJ();
if ((flag==0)&&(S<=2500))
{
SPD[3]=S;
}
else
{
SPD[3]=5000;
}
flag=0;
GT=50;DT=350;DJZD ();
CSBCJ();
if ((flag==0)&&(S<=2500))
{
SPD[4]=S;
}
else
{
SPD[4]=5000;
}
flag=0;
GT=10;DT=390;DJZD ();
CSBCJ();
if ((flag==0)&&(S<=2500))
{
SPD[0]=S;
}
else
{
SPD[0]=5000;
}
flag=0;
GT=20;DT=380;DJZD ();
CSBCJ();
if ((flag==0)&&(S<=2500))
{
SPD[1]=S;
}
else
{
SPD[1]=5000;
}
flag=0;
GT=30;DT=370;DJZD ();
CSBCJ();
if ((flag==0)&&(S<=2500))
{
SPD[2]=S;
}
else
{
SPD[2]=5000;
}
flag=0;
GT=30;DT=370;DJZD ();
Delay10ms(5);
}

void DJZD (void)
{
unsigned char i;
for (i=0;i<75;i++)
{
DJ=1;
Delay50us(GT);
DJ=0;
Delay50us(DT);
}
DJ=0;
}

void Delay10ms(unsigned int c)
{
unsigned char a,b;
for(c;c>0;c--)
{
for(b=44;b>0;b--)
{
for (a=112;a>0;a--)
{
}
}
}
}

void Delay50us(unsigned int c)
{
unsigned char a;
for(c;c>0;c--)
{
for (a=19;a>0;a--)
{
}
}
}

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