猫兔0 发表于 2019-12-24 19:37
这个你得看全部程序，这样没办法回答你啊

#include <reg52.h>
#define Left_moto2_pwm     P0_4    //接驱动模块ENA 左后轮
#define Right_moto2_pwm    P0_5    //接驱动模块ENB 右后轮
#define Left_moto_pwm     P1_4    //接驱动模块ENA 左前轮
#define Right_moto_pwm    P1_5    //接驱动模块ENB 右前轮
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit P0_4=P0^4;   //定义P0_4
sbit P0_5=P0^5;   //定义P0_5
sbit P1_4=P1^4;   //定义P1_4
sbit P1_5=P1^5;   //定义P1_5
sbit IN1 = P1^2; //为1 左电机反转  前轮
sbit IN2 = P1^3; //为1 左电机正转 前轮
sbit IN3 = P1^6; //为1 右电机正转  前轮
sbit IN4 = P1^7; //为1 右电机反转  前轮
sbit IN5 = P0^2; //为1 左电机反转  后轮
sbit IN6 = P0^3; //为1 左电机正转  后轮
sbit IN7 = P0^6; //为1 右电机正转  后轮
sbit IN8 = P0^7; //为1 右电机反转  后轮
bit Right_moto_stop=1;   
bit Left_moto_stop =1;   
int pwm=1;
#define left_motor_go  IN1 = 0, IN2 = 1//左电机正传
#define left_motor_back  IN1 = 1, IN2 = 0//左电机反转
#define right_motor_go  IN3 = 0, IN4 = 1//右电机正传
#define right_motor_back IN3 = 1, IN4 = 0//右电机反转
#define left_motor2_go  IN5 = 0, IN6 = 1//左电机正传
#define left_motor2_back IN5 = 1, IN6 = 0//左电机反转
#define right_motor2_go  IN7 = 0, IN8 = 1//右电机正传
#define right_motor2_back IN7 = 1, IN8 = 0//右电机反转
unsigned char pwm_val_left  =0;//变量定义
unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/10
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/10

void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x = z; x > 0; x--)
for(y = 114; y > 0 ; y--);
}
void UART_INIT()    //蓝牙初始化
{
SM0 = 0;
SM1 = 1;//串口工作方式1
REN = 1;//允许串口接收               
EA = 1;//开总中断
ES = 1;//开串口中断
TMOD = 0x20;//8位自动重装模式
TH1 = 0xfd;
TL1 = 0xfd;//9600波特率
TR1 = 1;//启动定时器1
}
     void  run(void) //pwm调速函数
{
     push_val_left  =pwm;  //PWM 调节参数1-10   
  push_val_right =pwm;  //PWM 调节参数1-10   
   if(pwm==10) pwm=0;
  if(pwm==0&&pwm<0) pwm=0;
}

void pwm_out_left_moto(void)    //左侧电机调速，调节push_val_left的值改变电机转速,占空比
{  
   if(Left_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_left<=push_val_left)
      {  Left_moto_pwm=1;
      Left_moto2_pwm=1;  }
else
       { Left_moto_pwm=0;Left_moto2_pwm=0;   }
if(pwm_val_left>=10)
pwm_val_left=0;
   }
   else { Left_moto_pwm=0;Left_moto2_pwm=0;   }
}

   void pwm_out_right_moto(void)  //右侧电机调速
{
  if(Right_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_right<=push_val_right)
      {  Right_moto_pwm=1;
     Right_moto2_pwm=1;    }
else
        {Right_moto_pwm=0;
      Right_moto2_pwm=0;}
if(pwm_val_right>=10)
     pwm_val_right=0;
   }
   else    {Right_moto_pwm=0;Right_moto2_pwm=0; }
}
void timer0()interrupt 1   using 2    //TIMER0中断服务子函数产生PWM信号//
{
     TH0=0XF8;   //1Ms定时
  TL0=0X30;
  pwm_val_left++;
  pwm_val_right++;
  pwm_out_left_moto();
  pwm_out_right_moto();
}
void forward()  //小车前进//
{
ET0 = 1;
run();     //pwm 程序
left_motor_go; //左电机前进
right_motor_go; //右电机前进
left_motor2_go; //左电机前进   后轮
right_motor2_go; //右电机前进  后轮
}
void left_go()    //左转
{
ET0 = 1;
run();
left_motor_back;
right_motor_go;
left_motor2_back;
right_motor2_go;
delay(700);
forward();
}

void right_go()  //右转
{
ET0 = 1;
run();
delay(50);
right_motor_back;
left_motor_go;
right_motor2_back;
left_motor2_go;
delay(700);
forward();
}
void left()       //小车左转圈
{
ET0 = 1;
run();
delay(50);
right_motor_go;    //  右电机前进
left_motor_back; // 左电机后退
right_motor2_go;    //  右电机前进
left_motor2_back; // 左电机后退
}

void right()    //小车右转圈
{
ET0 = 1;
run();
delay(50);
left_motor_go;
right_motor_back;  
left_motor2_go;
right_motor2_back;
}
void back()     //小车后退
{
ET0 = 1;
run();
left_motor_back;
right_motor_back;
left_motor2_back;
right_motor2_back;
}
void stop()     //小车停止
{
ET0 = 0;
P1=0;
P0=0;
}
void UART_SER() interrupt 4     //串口中断
{
if(RI)
{
  RI = 0;  //清除接收标志
  switch(SBUF)
  {
   case 'g': forward(); break;//前进
   case 'b': back(); break;//后退
   case 'l': left(); break;//左转圈
   case 'r': right(); break;//右转圈
   case 's': stop(); break;//停止
   case 'z': left_go(); break;//左转行驶
    case 'y': right_go(); break;//右转行驶
   case 'p': pwm++;break;  //加速
   case 'c': pwm--;break;  //减速
  }
}
}
void main()
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XF8;    //1ms定时
  TL0= 0X30;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
UART_INIT();//串口初始化
while(1);
}

小车如不出现打滑的情况下，是不会动的，相互抵制了。应该是右电机向前加力，左电机空不加电就行了。

建议先把转弯拉出来单独调试，然后打包成函数。

可能是电机安装和驱动方向错误，拿起来悬空看看先排除一下是不是这个问题

如果要实现转弯的话  前轮一个轮子不动  一个轮子按照你转弯的方向转动就好

验证是不是抵消的方法建议就先动一边的轮子，然后看下能不能动

liuyongjun000a 发表于 2019-12-24 21:34
小车如不出现打滑的情况下，是不会动的，相互抵制了。应该是右电机向前加力，左电机空不加电就行了。

3楼是对的，建议你换几个摩擦力小的轮子，放在光滑的平面上看效果。

liuyongjun000a 发表于 2019-12-24 22:03
你去家附近找找小孩可以驱动的大点的电动四驱车试试就知了，一个轮驱动，车子是向驱动方向，同边双驱动也 ...

我的小车能够单独的转圈也能够单独的直走，我是想只发送一次指令让它先转圈然后再直走。但是它不转圈然后就直走了，你可能没明白我的意思。

Li5151 发表于 2019-12-24 21:42
为啥是不会动的啊？相互抵制了？？麻烦能具体解释一下吗？

你去家附近找找小孩可以驱动的大点的电动四驱车试试就知了，一个轮驱动，车子是向驱动方向，同边双驱动也是向驱动方向。错开一前一后，驱动相反，才会转圈。

小车如不出现打滑的情况下，是不会动的，相互抵制了。应该是右电机向前加力，左电机空不加电就行了。或者右前通电+左后通电=左前+右后，四个双双单边通电，玩个电动玩具的一看就知道，要不不动，就不就乱动。

liuyongjun000a 发表于 2019-12-24 21:34
小车如不出现打滑的情况下，是不会动的，相互抵制了。应该是右电机向前加力，左电机空不加电就行了。

不会动？？相互抵制了？？麻烦能具体解释一下吗？？

liuyongjun000a 发表于 2019-12-24 21:34
小车如不出现打滑的情况下，是不会动的，相互抵制了。应该是右电机向前加力，左电机空不加电就行了。

为啥是不会动的啊？相互抵制了？？麻烦能具体解释一下吗？

这个你得看全部程序，这样没办法回答你啊