加上拉电阻

电源是有内阻的，内阻太大。

可参https://blog.csdn.net/xianfajushi/article/details/103193979

单片机上拉能力弱，可以加电阻弱上拉IO口，也可以使用放大倍数高的三极管，我一般喜欢用PNP三极管（低电平导通）或者光耦隔离驱动NPN或者PNP三极管再驱动继电器，多路驱动时使用ULN2003芯片驱动。

你那VCC是12V的吧，试试双三极管组成的达林顿

如果图上器件都正常（“Relay输出高时的电压才0.66V”应该不止这点），建议低电位控制继电器，用PNP型管子。其次落实下继电器额定电压，是5V的？

估计是继电器吸合线圈电压不对。电路是正常的，仔细核对下你的继电器是否是5V的。也不排除Q1性能不好。

默认弱上拉，可驱动达林顿，直接驱动一个三极管也有多种方法，可驱动场效应管，pnp晶体管，io口设置成推挽输出，如果有

准双向IO口高电平驱动能力很小，不足以使晶体管饱和导通。把电阻改接为上拉，由上拉电阻提供驱动电流。如图：