之一知足 发表于 2020-4-14 19:27 将400的值改为1800才能达到分辨率1度，但是这款晶振为11.0592mhz的单片机的定时器不能设置为20ms中断1800次，所以感觉无解 |
|
舵机频率固定的50HZ 中断服务函数//50us { t++； if（t<pwm）io=1; if（t>=pwm）io=0; if（t==400）t=0；//400*50us=20ms 50hz } 单片机能力所限吧，400这个值越大，细分度越高，控制精度越高 |
|
舵机50HZ的频率下，将PWM分的更细一点，应该是可以满足要求的 中断服务函数//50us { } |
疯子本人 发表于 2020-4-14 09:54 感谢你的回答，stm32我正准备学习中，但现在我做任务的要求是用晶振频率为11.0592mhz的STC15F2K60S2单片机编写，我再想想其他办法 |
1948594382 发表于 2020-4-12 14:17 TIM1_PWM_Init(9999,143);//不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz TIM_SetCompare2(TIM3,749+mosss*5);//实现一度旋转 其实不是纠不纠结的问题，我只是想告诉你，有些人会嫌换舵机成本的问题（时间成本、精力成本的问题），所以不会优先考虑换舵机，而是考虑改程序；当然换舵机可以实现也是一种可行的方法，我当时用STM32写的舵机一度是可实现的，甚至是0.5°，所以我是说可实现的，但是你换舵机也是好方法。 |
疯子本人 发表于 2020-4-10 16:21 为什么要纠结于舵机啊，不行就换一个行的不就好了吗？问题是代码写不写得出来，我能写出分辨率为3.6的程序，看网上写的程序控制分辨率都比我的大 |
1948594382 发表于 2020-4-10 10:22 RDS3115双轴数字舵机，是一款为机器人专门设计的数字舵机，扭矩15kg@6V(实际扭力17kg@7.2v)，运行噪音低、平稳且线性度高，可控角度范围180度，断电可360度旋转，特别适合机器人的各关节活动。 使用说明: 该款数字舵机内部伺服控制板采用单片机MCU控制，这是相对于传统的模拟舵机的主要区别，但是控制方式是相同的，都是PWM脉宽型调节角度，周期20ms，占空比0.5ms~2.5ms的脉宽电平对应舵机0度~180度角度范围，且成线性关系。 与模拟舵机的最大区别是带位置锁定功能，给一次PWM脉宽，舵机输出角度可锁定，直到下次给不同的角度脉宽或者断电才可以改变角度(模拟舵机则不具有该功能, 模拟舵机要锁定位置需要不停的提供pwm信号). 另外控制精度高、线性度好，与控制协议严格一致，输出角度准确且响应速度快是数字舵机品质好的重要原因。通常舵机控制器采用500~2500数值对应舵机控制输出角度的占空比0.5ms~2.5ms的范围，这样该款数字舵机的控制精度理论值可达到0.09度，而实际由于舵机齿轮组间的间隙存在，该款舵机的最小控制精度能达到0.9度以下，相对于上位机软件滑竿控制量的最小调节单元值为10，舵机才有明显的转动反应。 舵机严禁过载, 堵转会有烧舵机电路板跟马达的的风险！ 舵机RDS3115（含金属支架齿轮） 扭力15KG 转角270度 通用规范 温度范围：- 20°C～60° 工作温度范围：- 10°C～50° 工作电压：6V ~ 8.4V 。 这个是我在网上找的管与你这个型号的舵机的描述，这样来看的话，他是可以实现的。 |
疯子本人 发表于 2020-4-8 09:51 真的写的出来吗，我改用小数控制也失败了，0度到180度对应的是舵机脉宽范围：500-2500us，平均分180份后是1.11111111。。。。 |
1948594382 发表于 2020-4-7 19:34 你去找店家要资料呀，而且我看了下这舵机是数字舵机，精度可以达到0.9°，所以实现一次一度应该没问题的 |
| RDS3115双轴数字舵机，是一款为机器人专门设计的数字舵机，扭矩15kg@6V(实际扭力17kg@7.2v)，运行噪音低、平稳且线性度高，可控角度范围180度，断电可360度旋转，特别适合机器人的各关节活动。 使用说明: 该款数字舵机内部伺服控制板采用单片机MCU控制，这是相对于传统的模拟舵机的主要区别，但是控制方式是相同的，都是PWM脉宽型调节角度，周期20ms，占空比0.5ms~2.5ms的脉宽电平对应舵机0度~180度角度范围，且成线性关系。 与模拟舵机的最大区别是带位置锁定功能，给一次PWM脉宽，舵机输出角度可锁定，直到下次给不同的角度脉宽或者断电才可以改变角度(模拟舵机则不具有该功能, 模拟舵机要锁定位置需要不停的提供pwm信号). 另外控制精度高、线性度好，与控制协议严格一致，输出角度准确且响应速度快是数字舵机品质好的重要原因。通常舵机控制器采用500~2500数值对应舵机控制输出角度的占空比0.5ms~2.5ms的范围，这样该款数字舵机的控制精度理论值可达到0.09度，而实际由于舵机齿轮组间的间隙存在，该款舵机的最小控制精度能达到0.9度以下，相对于上位机软件滑竿控制量的最小调节单元值为10，舵机才有明显的转动反应。 舵机严禁过载, 堵转会有烧舵机电路板跟马达的的风险！ 舵机RDS3115（含金属支架齿轮） 扭力15KG 转角270度 通用规范 温度范围：- 20°C～60° 工作温度范围：- 10°C～50° 工作电压：6V ~ 8.4V |
|
https://forum.arduino.cc/index.php?topic=315211.0 一份arduino的资料，仅供参考 |
疯子本人 发表于 2020-4-7 16:53 型号RDS3115mg，就是在网上也找不到资料。。。 |
| 首先你得知道你的舵机的分辨率。。。有些舵机例如SG90是不能精确到1°的，只能到一点多°，你可以去看看，串口舵机比PWM舵机一般精确度高，有一些4096的pwm舵机例外，所以你首先得看看舵机能不能1°，再来考虑程序。 |
组图打开中，请稍候......
收藏
顶
踩
