/********************引脚定义*********************/ #include "reg51.h" typedef unsigned int uint; typedef unsigned char uchar;  #define Duty_cycle 35 //占空间 #define Cycle 100 //PWM周期  sbit sensor_1 = P1^1; //红外检测 sbit sensor_2 = P1^1; sbit sensor_3 = P1^3;  sbit Motor_1H = P2^0; //电机驱动控制信号 sbit Motor_1L = P2^1; sbit Motor_2H = P2^2; sbit Motor_2L = P2^3;  sbit En_pwm1 = P2^4; //使能信号（RWM） sbit En_pwm2 = P2^5;  uchar timer1; //定义变量  /***************主函数*********************/ void mian( ) {  TimelConfig();//定时器初始化  while(1) {  if(Sensor_1==0 && Sensor_2==1 && Semsor_3==0) //状态:轨迹居中   Go_Straight(); //向前 else if(Sensor_1==0 && Sensor_2==0 && Semsor_3==1) //偏左   Turn_Right(); //右转 else if(Sensor_1==1 && Sensor_2==0 && Semsor_3==0) //偏右    Turn_left(); //左转 else if(Sensor_1==0 && Sensor_2==0 && Semsor_3==0) //偏离轨道   Go_Back(); //后退 else Go_Straight( ); //前进 } } /**************设置定时器***********/ void Time1Config() {   TMOD|= 0x10;   //设置定时计数器T1工作在模式1    /***定时器赋初始值, 12MHZ下定时0.5ms***/   TH1 = 0xFE;   TL1 = 0x0c;    ET1 = 1;    //开启定时器1中断   EA = 1;   TR1 = 1;    //开启定时器 } /********************定时器1的中断函数********************/ void Time1(void) interrupt 3    //3 为定时器1的中断号 {      timer1++;   if(timer1>Cyc1e)              //PWM周期为100*0.5ms     {       timer1=0;     }     if(timer1 < Duty_cyc1e)     //改变Duty_cyc1e这个值可以改变直流电机的速度     {       En_pwm1=1;       En_pwm2=1;     }     e1se     {       En_pwm1=0;       En_pwm2=0;     }   TH1 = 0xFE;                   //重新赋初值   TL1 = 0x0c; }

write_add()函数在第12行被注释掉了但在第138行被调用。

错误太多，程序结构都有问题。