这个叫全向轮……
先考虑平动情况，在不考虑车身全身旋转的情况下，每个轮子可以分别提供三个在平面上相差120°的驱动矢量。矢量的大小就是车轮的转速，由单片机控制。根据矢量叠加原理，这三个矢量可以合成任何方向的合矢量，这个矢量就是车身运动的速度。也就是说，要让车身以某一个速度（显然这个速度必须在它能达到的最高速度之内）朝着某一个方向前进，就用矢量分解的方法，将目标速度分解为相差120°的三个矢量，三个矢量的大小就对应着车轮的转速。
转动情况更简单，三个轮子同时朝一个方向转动就可以实现车身自转。如果不想让车身自转，就用陀螺仪做方向闭环。
将车身平动和转动对轮子速度的计算结果叠加，就可以实现任意方式运动。