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使用 AFMotor电机扩展板的麦克纳姆轮小车（视频） https://v.youku.com/v_show/id_XNTAzNDYyMzE1Mg==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0 |
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Arduino AFMotor电机扩展板（上） https://www.bilibili.com/video/BV1vb411q7xz?p=1 Arduino AFMotor电机扩展板（下） https://www.bilibili.com/video/BV1vb411q7xz?p=2 |
补充实验
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附录：AFMotor.cpp库文件 目录—adafruit/Adafruit-Motor-Shield-library 链接—https://github.com/adafruit/Adaf ... /master/AFMotor.cpp
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附录：AFMotor.h库文件 目录—adafruit/Adafruit-Motor-Shield-library 链接—https://github.com/adafruit/Adaf ... ob/master/AFMotor.h
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使用Arduino AFMotor驱动四只直流电机
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与步进电机有关的函数 确保导入AFMotor库文件并#include < AFMotor.h>后,有这么几个函数需要用到 1、AF_Stepper steppername(steps,portnumber) （1）steppername 给电机起个名字,然后这个名字就是此电机在程序中的代号了 （2）steps 设置电机每转的步数,比如设置36,则每步走1/36转 （3）portnumber 选择电机的通道,范围为1(通道1,2)和2(通道3和4) 2、Step(steps,direction,style) （1）step 转动的步数 （2）direction 转动的方向FORWARD 或者 BACKWARD （3）style 步进的模式,可以选择的参数: a\SINGLE - 一次只给一相线圈供电 b\DOUBLE - 一次给两项项圈都供电，得到更大的扭矩 c\INTERLEAVE - 电机会运转得更柔滑，因为步数增加了一倍，同时速度也减小一半 d\MICROSTEP - 电机会运转的更柔滑，精度更高，但扭矩也会减小 如果想更精细地控制步进电机，可以使用AccelStepper library，这个库带有电机加减速度功能。 |
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3、Servo-writeMicroseconds（）函数（精确控制） 以微秒（uS）为单位写入一个值，从而相应地控制轴。在标准伺服系统上，这将设置轴的角度。在标准伺服器上，参数值1000完全是逆时针方向，2000完全是顺时针方向，中间是1500。 请注意，某些制造商并未非常严格地遵循此标准，因此，伺服器通常会对700到2300之间的值做出响应。可以随意增加这些端点，直到伺服器不再继续增加其范围为止。但是请注意，尝试将伺服驱动器驱动通过其端点（通常由嘶嘶声表示）是高电流状态，应避免使用。连续旋转伺服器将以类似于写入功能的方式响应writeMicrosecond功能。 句法 servo.writeMicroseconds(uS) 参量 伺服：伺服类型的变量 us：参数值（以微秒为单位）（int） 例 #include <Servo.h> Servo myservo; void setup() { myservo.attach(9); myservo.writeMicroseconds(1500); // set servo to mid-point } void loop() {} 4、Servo-read（）函数（读取） 读取伺服器的当前角度（该值传递给对write（）的最后一次调用）。 句法 servo.read() 参量 伺服：类型变量Servo 反馈 伺服角度为0到180度。 5、Servo-Attached（）函数（附加） 检查是否将Servo变量附加到引脚上。 句法 servo.attached() 参量 伺服：类型变量Servo 反馈 true如果伺服系统连接到引脚上；false除此以外。 6、Servo-detach（）函数（分离） 从其引脚上拆下伺服变量。如果所有伺服变量均已分离，则可以使用AnalogWrite（）将引脚9和10用于PWM输出。 句法 servo.detach() 参量 伺服：类型变量Servo |
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使用Servo库 1、Servo-attach（）函数（连接） 将伺服变量附加到引脚上。请注意，在Arduino 0016及更早版本中，Servo库仅在两个引脚上仅支持舵机：9和10。 句法 servo.attach(pin) servo.attach(pin, min, max) 参量 伺服：类型变量Servo pin：伺服器连接的引脚号 min（可选）：脉冲宽度（以微秒为单位），对应于伺服器上的最小（0度）角度（默认为544） 最大（可选）：脉冲宽度（以微秒为单位），对应于伺服器上的最大（180度）角度（默认为2400） 例 #include <Servo.h> Servo myservo; void setup() { myservo.attach(9); } void loop() {} 2、Servo-write（x）函数（写入） 将值写入伺服器，从而相应地控制轴。在标准伺服器上，这将设置轴的角度（以度为单位），将轴移动到该方向。在连续旋转伺服系统（360度舵机）上，这将设置伺服系统的速度（0表示一个方向的全速，180表示另一方向的全速，而90左右的值表示无运动）。 句法 servo.write(angle) 参量 伺服：伺服类型的变量 angle：写入伺服的值，从0到180 例 #include <Servo.h> Servo myservo; void setup() { myservo.attach(9); myservo.write(90); // set servo to mid-point } void loop() {} |
实验之四：驱动二只伺服电机（1号与2号舵机）
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本帖最后由 eagler8 于 2020-11-11 16:51 编辑 实验之三：驱动单只伺服电机（2号舵机）
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AF_DCMotor 类函数 AFMotor类配合Adafruit Motor Shied可以最多同时控制4个直流电机的速度和方向。要使用这些功能，首先要在开头添加库文件： #include <AFMotor.h> AF_DCMotor motorname(portnum,freq) 这是一个建立一个直流电机的函数。在程序中需要声明每个电机各一次。像下面的例子中一样，每个电机必须使用不同的名字。 参数： port num - 选择你的电机连接到电机驱动板上的接口（1-4） freq - 选择PWM频率。如果你没有选择这个选项，默认设置为1KHZ。 适用于通道1和2的频率： MOTOR12_64KHZ MOTOR12_8KHZ MOTOR12_2KHZ MOTOR12_1KHZ 适用于通道3和4的频率： MOTOR34_64KHZ MOTOR34_8KHZ MOTOR34_1KHZ 例如： AF_DCMotor motor4(4);//通道4,默认1KHZ频率 AF_DCMotor left_motor(1,MOTOR12_64KHZ);//通道1,64KHZ频率 注意：更高的频率会减小电机在运动过程中的噪音，但同时也会降低扭矩。 setSpeed(speed) 设置电机的速度 参数： speed-范围为0到255，0代表停止，255代表全速。 注意：直流电机的回馈并不是典型线性的，所以真正的转速并不会与程序中设定的速度成正比。 run(cmd) 设置电机的运转模式 参数： cmd - 选择你想要的电机运转模式 可选择的模式： FORWARD - 正转（真正的转动方向取决于你电机的连线） BACKWARD - 反转 （转动方向与正转相反） RELEASE - 停止。使电机断电，与setSpeed(0)函数功能相同。调用了这个函数后，电机需要一定时间才能彻底停止。 |
本帖最后由 eagler8 于 2020-11-5 19:32 编辑
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本帖最后由 eagler8 于 2020-11-4 16:17 编辑
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组图打开中，请稍候......
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