用普通的直流电机调换线头就行了

wc86110 发表于 2021-4-30 17:53
问题是没图程序不好找问题

我已经发了代码和原理图，您抽时间看一下，万分感谢
如果还是不明白，您可以留个邮箱，我把仿真程序和程序可以发给你，

#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar temp,signal,tt1,t0,t1,t2,t3,t4,t5,t6;


void delay_1ms(uint d)
{
        uint i;
        while(d--)
                for(i=0;i<75;i++);
}

void motor_run()                   //电机起动
{
          P1=0x35;
        delay_1ms(200);
        P1=0x53;
        delay_1ms(10);
/*        ENA=1;

        OUT1=0;

        OUT2=1;
        delay_1ms(800);
        OUT2=0;
        delay_1ms(200);
       
        ENB=1;

        OUT4=0;

        OUT3=1;
        delay_1ms(800);
        OUT3=0;
        delay_1ms(200);
*/
}
void motor_left()                         //左进
{
        P1=0x30;
        delay_1ms(200);
        P1=0x00;
        delay_1ms(20);
}

void motor_right()                   //右进
{
        P1=0x05;
        delay_1ms(200);
        P1=0x00;
        delay_1ms(20);
}

void motor_big_right()                         //粗右进
{
        P1=0x55;
        delay_1ms(200);
        P1=0x00;
        delay_1ms(20);
}
void motor_big_left()                                 //粗左转
{
        P1=0x33;
        delay_1ms(200);
        P1=0x00;
        delay_1ms(20);
}
void motor_stop()                                        //电机停止
{
         P1=0x00;
}
void motor_back()                                        //电机后退
{
        P1=0x53;
}
void main()
{
        t0=0;
        t1=0;
        t2=0;
        t3=0;
        t4=0;
        t5=0;
        t6=0;

        tt1=0;
        EA=1;
        ET1=1;
        TR1=1;
        TMOD=0x01;
        TH1=-(1000/256);
        TL1=-(1000%256);
        while(1)
        {

                 temp=P2;
                signal=temp&0xff;                   //得到红外反向信号
                switch(signal)
                {
                        case 0xff:           //无偏差
                                motor_run();
                                t0++;
                                if(t0==10)
                                {
                                        t0=0;
                                        motor_left();
                                        motor_right();
                                }
                                t1=t2=t3=t4=t5=t6=0;       
                                break;
                        case 0xfd:           //1轮右偏                       

                                motor_big_left();
                                t1++;
                                if(t1==4)
                                {
                                        t1=0;
                                        motor_left();
                                }
                                t0=t2=t3=t4=t5=t6=0;       
                                break;
                        case 0xef:            //4轮左偏                          

                                motor_big_right();
                                t2++;
                                if(t2==4)
                                {
                                        t2=0;
                                        motor_right();
                                }
                                t0=t1=t3=t4=t5=t6=0;       
                                break;
                        case 0xfb:     //2轮右偏出轨
                        case 0xf9:           //1、2轮右偏                                               
                                motor_big_left();
                                t3++;
                                if(t3==4)
                                {
                                        t3=0;
                                        motor_left();
                                }
                                t0=t1=t2=t4=t5=t6=0;       
//                                delay_1ms(10);
                                break;

                        case 0xdf:           //5左偏出轨                          
                        case 0xcf:      //4、5轮左偏
                                motor_big_right();
                                t4++;
                                if(t4==4)
                                {
                                        t4=0;
                                        motor_right();
                                }
                                t0=t1=t2=t3=t5=t6=0;       
//                                delay_1ms(10);
                                break;

                        case 0xfe:           //0最右偏出轨          
                        case 0xfa:
                                motor_big_left();
                                t5++;
                                if(t5==1)
                                {
                                        t5=0;
                                        motor_left();
                                        motor_left();
                                }
                                t0=t1=t2=t3=t4=t6=0;       
//                                delay_1ms(10);
                                break;

                        case 0xbf:     //6最左偏出轨          
                        case 0x9f:          
                                motor_big_right();
                                t6++;
                                if(t6==1)
                                {
                                        t6=0;
                                        motor_right();
                                        motor_right();
                                }
                                t0=t1=t2=t3=t4=t5=0;       
//                                delay_1ms(10);
                                break;       
                       
                        case 0xeb:         //前两传感器压在黑线上
                        case 0xdb:         //后两传感器压在黑线上
                        case 0xbe:         //中间两传感器压在黑线上
                        case 0xac:                 //前四传感器压在黑线上
                        case 0x9a:                //后四传感器压在黑线上
                                motor_back();
                                delay_1ms(200);
                                motor_stop();
                               
//                                delay_1ms(1000);                                                                                                                                         

                        default:
//                                motor_back();
//                                delay_1ms(50);
//                                motor_left();
//                                motor_right();
                                break;
                }  
        }
                       
}

/*void time1() interrupt 3
{

        TH1=-(1000/256);
        TL1=-(1000%256);
        tt1++;
        if(tt1==300)
        {
                motor_back();
        //        delay_1ms(1);
                tt1=0;
        }
} */[/code]

问题是没图程序不好找问题