提示：做个标记，以区分左行、右行。
如果检测到两条线（叉道），就检测标记，标记=0，就走左道；标记=1，就走右道。走后，记得将标记反一下，以备下次改道。
如果叉道多了，就需要分别标记。

要看你探头的设置，因为还有直角弯，应该至少四个探头。还要注意中间两个头宽略大于线宽。12和34头之间距离大约2倍以上线宽，四个都要在一条水平线上，这样：1，如果12或34亮（设亮为上线）为遇到直角弯,2，23或13或24亮就是Y型路口,3，全亮就是横线。所以建议一个逻辑是：发现第2的情况，检查并修改标志变量，继续直行，直到1或4亮，如第一次走就选右侧走；如第二次就走左侧。
另外注意啊，1，Y型路是有出口的走法不同。2，车速慢点，写程序要有技巧，边转弯也要能边检测。
还有你可以设个中央探头，让它一直在线上，程序更准确但车速会更慢。

到岔路口时，在程序里设置，向左还是向右。