单片机+舵机不能控制速度吗？转的太快了，能不能慢慢的转？

ID:960619 发表于 2021-11-5 22:15

本帖最后由 baobao125 于 2021-11-5 22:26 编辑

刚接触舵机，这是延时减速旋转的，调整a和PWM_count可以实现更平滑旋转
#include <STC15F2K60S2.H>
sbit SG_PWM=P1^1;
unsigned int count=0;
unsigned int PWM_count=115;
unsigned int a=0;

void Timer_Init()       //5微秒@11.0592MHz
{
      AUXR |= 0x80;             //定时器时钟1T模式
      TMOD &= 0xF0;             //设置定时器模式
      TL0 = 0xC9;             //设置定时初始值
      TH0 = 0xFF;             //设置定时初始值
      TF0 = 0;             //清除TF0标志
      TR0 = 1;             //定时器0开始计时
      ET0=1;       //打开定时器0的中断
      EA=1;          //开总中断
}

void Timer() interrupt 1
{

TR0 = 0;
  if(count<=PWM_count)
  {
SG_PWM=1;
  }
  else
  {
SG_PWM=0;
  }
  count++;
  if(count>=4000)
  {
count=0;
a++;
  }
  TR0 = 1;
}
void main()
{
  Timer_Init();
  while(1)
  {

   if(a>=10)
   {
            PWM_count+=5;
      a=0;
}
  }
}

ID:916499 发表于 2021-8-17 15:35

一步一步的走，或者对转矩要求不大的时候，加个电阻

ID:161164 发表于 2021-8-16 13:55

Jiang_YY 发表于 2021-8-16 11:11
你这个的调速函数里应该就是平滑变化的，楼主的调速函数在中断内直接跳到了最后需要的角度，所以你们说不 ...

对啊~但楼主好像看不到

ID:959346 发表于 2021-8-16 11:11

lkc8210 发表于 2021-8-15 00:24
呵呵，不是不可能，只是你不能以下片段示范了-90/0/+90 及快慢速控制
Key1 = -90, Key2 = 0, Key3 = +9 ...

你这个的调速函数里应该就是平滑变化的，楼主的调速函数在中断内直接跳到了最后需要的角度，所以你们说不到一处

ID:959346 发表于 2021-8-16 11:07

鬼推磨发表于 2021-8-15 12:21

你这个没有说明，是啥情况？跟你最开始的比较，应该会有点变化了吧。你的 delay_ms(100); 时间要大于你定时器中断count从0到最大值(你程序内是40吧)一个循环用的时间，这样你调起来才会根据你的设想变化。

ID:475031 发表于 2021-8-15 12:21

Jiang_YY 发表于 2021-8-14 22:39
你在开始的时候EA=0; 都不进中断了，一直到 EA=1; 之前，这段时间都没有进中断，舵机都没有操作，直到EA= ...

void main()
{
Timer_Init();
while(1)
{
if(Key_1==0)
{
delay(10);
EA=1;
if(Key_1==0)
{
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=5;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=4.9;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=4.8;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=4.7;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=4.6;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=4.5;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=4.4;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=4.3;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=4.2;//0度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=4.1;//45度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=4;//45度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3.9;//45度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3.8;//45度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3.7;//45度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=3.6;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=3.5;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=3.4;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=3.3;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=3.2;//0度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3.1;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2.9;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2.8;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2.7;//90度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=2.6;//0度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2.5;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2.4;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2.3;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2.2;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2.1;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=1.9;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=1.8;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=1.7;//135度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=1.6;//0度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=1.5;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=1.4;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=1.3;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=1.2;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=1.1;//180度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=1;//180度角度
count=0;
EA=1;
}
while(!Key_1);
}
if(Key_2==0)
{
delay(10);
EA=1;
if(Key_2==0)
{
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=1.1;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=1.2;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=1.3;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=1.4;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=1.5;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=1.6;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=1.7;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=1.8;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=1.9;//0度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2;//45度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2.1;//45度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2.2;//45度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2.3;//45度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2.4;//45度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=2.5;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=2.6;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=2.7;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=2.8;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=2.9;//0度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3.1;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3.2;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3.3;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3.4;//90度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=3.5;//0度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3.6;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3.7;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3.8;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3.9;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=4;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=4.1;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=4.2;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=4.3;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=4.4;//135度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=4.5;//0度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=4.6;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=4.7;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=4.8;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=4.9;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=5;//180度角度
count=0;
EA=1;
}
while(!Key_2);
}
}
}

复制代码

ID:420836 发表于 2021-8-15 09:04

这是个好信息，谢谢分享。

ID:939710 发表于 2021-8-15 06:37

自己设个目标值，可以用pid或者其他方法平滑增加或减少到目标值

ID:161164 发表于 2021-8-15 00:24

鬼推磨发表于 2021-8-14 21:25
大师，你说的根本不可能实现。资料网上找遍了，。
没有一例能成功控制舵机速度的，
都是只是停留在纸上 ...

呵呵，不是不可能，只是你不能以下片段示范了-90/0/+90 及快慢速控制
Key1 = -90, Key2 = 0, Key3 = +90, Key4 = 快慢速
示波器显示了PWM转换速度

ID:959346 发表于 2021-8-14 22:39

鬼推磨发表于 2021-8-14 18:55
这样吗？试过了；。没有效果。依然快速旋转的，

你在开始的时候EA=0; 都不进中断了，一直到 EA=1; 之前，这段时间都没有进中断，舵机都没有操作，直到EA=1; 开中断后，舵机才开始操作，这时候你的角度已经是直接到最后的角度了，中间的操作根本没有起到作用。你先把EA=0 改成 EA=1; 简单点看看效果，再自己细调吧。

ID:161164 发表于 2021-8-14 22:04

鬼推磨发表于 2021-8-14 18:55
这样吗？试过了；。没有效果。依然快速旋转的，

你知道EA=0;和EA=1;代表什么吗？

ID:475031 发表于 2021-8-14 21:25

lkc8210 发表于 2021-8-14 12:50
你的角度分辨率太低了
而且角度改变又太突然，没有缓冲
以下是舵机控制信号

大师，你说的根本不可能实现。资料网上找遍了，。
没有一例能成功控制舵机速度的，
都是只是停留在纸上谈兵理论，，，
根本不可能实现速度控制，是我多想了。

ID:424598 发表于 2021-8-14 21:24

uchar最大才支持255，你输1000有啥用，要换成uint

ID:475031 发表于 2021-8-14 18:55

szb314 发表于 2021-8-14 11:23
把180度分解开，每间隔一定时间转一个角度。。这种问题哪怕自己动脚趾头想一想也就知道了。。非得动手发帖 ...

你这个方案不行，我试过

ID:475031 发表于 2021-8-14 18:55

Jiang_YY 发表于 2021-8-14 12:10
不要一次转180度，慢慢加到180度试一下。

if(Key_2==0)
{
delay(10);
EA=0;
if(Key_2==0)
{
delay_ms(1000);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=1;/0度角度
delay_ms(1000);/
PWM_count=2;//45度角度
delay_ms(1000);/
PWM_count=3;//90度角度
delay_ms(1000);/
PWM_count=4;//135度角度
delay_ms(1000);//
PWM_count=5;//180度角度
count=0;
EA=1;
}

复制代码

这样吗？试过了；。没有效果。依然快速旋转的，

ID:960487 发表于 2021-8-14 13:50

舵机一步高电平, 一步低电平, 然后等待一个时间段, 再循环如此, 就可以慢了

ID:161164 发表于 2021-8-14 12:50

你的角度分辨率太低了
而且角度改变又太突然，没有缓冲
以下是舵机控制信号

可以见到由0到90度之间的高电平时间差为500us
即5.55us一度
如不需太细分角度，可把定时器设为55us
count的最大值为：20000us / 55us = 363
而PWM_count对应各角度的值就自己算吧

缓冲问题可以在按键时不直接对PWM_count赋值
而是另开一个暂存变数如PWM_count_buff
再另加程序
if(PWM_count_buff > PWM_count){
PWM_count++;
}
if(PWM_count_buff < PWM_count){
PWM_count--;
}
以上两个If的更新速度就是转动速度

ID:951194 发表于 2021-8-14 12:41