有没有霍尔都可以用

1、如果没有HAL，能驱动运行吗？明白这个道理，对你的驱动思路或许有助。
2、按照三相电机（图中也的确是三相电机），依序给各组线圈加压，即可使电机转动。
3、运行时序必须符合负载的物理性质，因为电机是依赖于磁力转动的。力与运行之间符合加速度定律。否则会失步，产生抖动，乃至停止，烧机。
4、检测是否失步，可以将驱动频率与HAL频率对比得到，可以依据频率差，改变加减速的策略，有差说明不同步了，不同步一定是力与负载不合！(高速用到)
5、对比HAL与驱动的相位差，可以了解是否错相了（也是失步的一种），据此在低速时决策时序的调整方案。
以上是几个要点，需要了解。单纯的看程序是不易了解程序要达成怎样的目的的，而且这种驱动程序很难找到现成的，人家凭什么给你，给到你的是否能用？而且程序一定比较复杂，难理解其用意。
其实，最关键的不是写程序，而是对电机驱动原理的理解，以及驱动方案的制定！

有专用的驱动器IC，比较简单，百度一下就有了。

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最起码也要给个原理图吧？