yzwzfyz 发表于 2022-9-17 09:01
CAN通讯是硬件冲突的，CAN的地址有优先识别，当多路同时发送数据时，地址优先的会抢到总线，直到它发完数据 ...

厉害！非常感谢老哥的指点，学习了

glinfei 发表于 2022-9-16 15:23
我觉得还是总线冲突，反正你运动函数也不返回成功值，不如把从机返回执行命令提前在运动函数前，这样大家基 ...

非常感谢老哥的指点！

圆就是圈圈 发表于 2022-9-16 13:45
这应该是缓冲区的问题，你的缓冲区里边里面应该只能接受一条消息，导致其他消息被顶出了缓冲区或者无人接受

感谢老哥的指点了！CAN缓冲区有8个字节，我只发了1个，应该不是这里的问题

pcf2000 发表于 2022-9-16 12:38
采用广播的方式发送命令，意味着3从机同时接收到数据，同时执行动作，还有可能同时返回数据，这就会导致总 ...

感谢老哥的指点了！

CAN通讯是硬件冲突的，CAN的地址有优先识别，当多路同时发送数据时，地址优先的会抢到总线，直到它发完数据，其它另一个次优先的才能使用总线。
【解决的方案】是：每个设备间隔一段时间发数据就可以了。
间隔多久呢？估算一下，假设４个机子的总数据量一起发完需要T时间，间隔时间>T，就可以了，这是CAN通讯的特长！不必考虑在T时间内，会不会发生冲突。即使你同时发，它也会自动通过硬件，让地址优先的先发，发完后，其它的再发，优先级差的，一定最后发。
也即，CAN数据的真正发送时刻，不是你下达发送命令的时刻，你的命令下达后，只是将数据送入缓冲区，当总线上有空闲时（比你优先的不用了），此刻数据才会被发出。

我觉得还是总线冲突，反正你运动函数也不返回成功值，不如把从机返回执行命令提前在运动函数前，这样大家基本同时返回值，然后你给每个从机不同延时，这样能减少冲突。还有，也可以在从机发信前，先监听总线是否有信息在发送。反正能用就行，冲突跟干扰一样是不可能彻底解决的。

这应该是缓冲区的问题，你的缓冲区里边里面应该只能接受一条消息，导致其他消息被顶出了缓冲区或者无人接受

采用广播的方式发送命令，意味着3从机同时接收到数据，同时执行动作，还有可能同时返回数据，这就会导致总线竞争的，所以要解决好竞争的问题；再一个就是，如果3从机的实时性要求不高，主机可以采取轮询发送命令的方式进行，间隔一定时间轮次发送命令，可以避免总线竞争问题